[发明专利]仿生双足机器人控制系统无效
| 申请号： | 201410159147.5 | 申请日： | 2014-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN103941732A | 公开（公告）日： | 2014-07-23 |
| 发明（设计）人： | 张凯;台宪青;王艳军;赵旦谱;图博 | 申请（专利权）人： | 江苏物联网研究发展中心 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B19/4103 |
| 代理公司： | 无锡市大为专利商标事务所(普通合伙) 32104 | 代理人： | 殷红梅 |
| 地址： | 214135 江苏省无锡市新*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 仿生 机器人 控制系统 | ||
【权利要求书】：
1. 一种仿生双足机器人控制系统，其特征是：包括用于驱动双足机器人行走的伺服电机（8）、用于检测所述伺服电机（8）工作状态信息的编码器（6）以及用于检测所述伺服电机（8）转速的霍尔传感器（7），所述编码器（6）及霍尔传感器（7）均与驱动器（5）连接，驱动器（5）的输出端与伺服电机（8）连接，驱动器（5）通过JMACH接口（3）与PMAC驱动板（2）连接。
2.根据权利要求1所述的仿生双足机器人控制系统，其特征是：所述驱动器（5）通过串口（4）与控制计算机（1）连接。
3.根据权利要求2所述的仿生双足机器人控制系统，其特征是：所述串口（4）为USB串口。
4.根据权利要求1所述的仿生双足机器人控制系统，其特征是：所述驱动器（5）根据霍尔传感器（7）及编码器（6）的检测信号采用PID方法控制伺服电机（8）。
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