[发明专利]三自由度球心可调球面并联机构

权利要求书

1.一种三自由度球心可调球面并联机构，由活动平台、固定平台、三条直线驱动支链和一形心连杆组成，其特征是：三个直线驱动分支运动链结构相同且呈正三角形对称分布，三条支链分别用虎克铰与固定平台联接，用球铰与活动上平台联接，三条驱动支链上各有一个移动副，驱动移动副轴线与球副中心重合；固定平台形心与活动平台形心用连杆联接，形心连杆与固定下平台垂直固联在一起，与活动上平台用球铰联接。

2.形心连杆由上、下形心连杆采用开尾销连接的方式来构成，通过在不同位置销孔上插入开尾销来调节杆长。

3.权利要求1所述的球心可调球面并联机构，其特征是：驱动移动副由液压直线移动驱动装置或电动机与螺旋副组成的直线移动驱动装置构成。