[发明专利]车辆Bug避障算法的Matlab仿真可视化平台

权利要求书

1.车辆Bug避障算法的Matlab仿真可视化平台，其特征在于，包括：

环境地图生成部分，用于生成仿真用的地图；

Simulink算法仿真实现部分，算法实现依赖于Simulink循环运行模式，利用Simulink循环机制实现算法内部循环和触发条件停止，利用Simulink的自定义模块Matlab Function编写代码，分步实现算法的功能，封装成框图的形式，以供调用，Simulink每循环一次，代表一次激光传感器对周围环境的判断，更新仿真参数，决定车辆进行下一个动作，这个动作包括转向/转弯或者行走一个单位距离，直到车辆停止，跳出simulink循环；

GUI动画仿真效果界面，主要实现车辆根据避障算法的运动模拟，能够输入各种仿真参数，提供开始、结束按钮，能够进行仿真动画显示，图例标识，提供帮助系统。

2.根据权利要求1所述的车辆Bug避障算法的Matlab仿真可视化平台，其特征在于，所述环境地图可通过以下三种方式生成：

1）鼠标绘制，在GUI动画仿真效果界面直接通过鼠标绘制获得地图；

2）文件导入，利用绘图工具制作地图，通过窗口导入到仿真界面；

3）通过传感器采集环境数据，经过数据处理，实时生成所需的环境地图和障碍物信息。

3.根据权利要求2所述的车辆Bug避障算法的Matlab仿真可视化平台，其特征在于：所述传感器有激光雷达或激光测距仪，通过对环境扫描可以获得环境数据，扫描时传感器需对多个位置进行扫描，在每个位置上检测到的障碍物数据所对应的是不同坐标，这时若要用一个坐标表示在地图上，则需要对其数据进行2维坐标变换，所述2维坐标变换公式有：

xWPyWP=kcosθ-sinθsinθcosθxAPyAP+xWAyWA]]>

式中，xWPyWPT]]>表示P点在W坐标系下的坐标值，xAPyAPT]]>表示P点在A坐标系下的坐标值，xWAyWAT]]>表示A坐标系相对于W坐标系的偏移，θ则是A坐标系相对于W坐标系的转角。