[发明专利]一种六维加速度采集方法

权利要求书

1.一种六维加速度采集方法，其特征是在于，所述采集方法是基于8个两轴加速度计实现的，所述方法包括如下步骤：步骤一：建立16加速度计检测空间模型： 

所述模型呈圆柱体，4个两轴加速度计相互之间成90度设置且形成所述圆柱体的顶面；另4个两轴加速度计相互之间成90度设置且形成所述圆柱体的底面；顶面的4个两轴加速度计与底面的4个两轴加速度计的位置相互对应，且顶面与底面之间的距离为L，所述圆柱体的半径为R；每个两轴加速度计的两个敏感轴方向垂直； 

步骤二：按照步骤一建立的空间模型，将8个两轴加速度计安装在待测机器人末端上，且以待测机器人末端的中心轴线为所述空间模型的中心轴； 

步骤三：利用所述8个两轴加速度计测得待测机器人末端在载体坐标系下的线加速度和角加速度；所述载体坐标系为以待测机器人末端的中心轴线为Z轴，载体坐标系的Y轴与X轴和Z轴满足右手坐标系。 

2.根据权利要求1所述的一种六维加速度采集方法，其特征在于，所述两轴加速度计的两个敏感轴中的任意一个敏感轴方向与Z轴相同。 

3.根据权利要求2所述的一种六维加速度采集方法，其特征在于， 

在步骤三中，利用所述8个两轴加速度计测得待测机器人末端在载体坐标系下的线加速度和角加速度的方法为： 

其中，和分别为在载体坐标系X轴、Y轴和Z轴方向的角加速度，和分别为在载体坐标系X轴、Y轴和Z轴方向的的线加速度，A_mn为两轴加速度计的输出值，m的取值为[1，8]的整数，表示第m个两轴加速度计，n的取值为1或2，表示两轴加速度计的第n个轴；w_bx、w_by和w_bz分别为在载体坐标系X轴、Y轴和Z轴方向的角速度。 

4.根据权利要求3所述的一种六维加速度采集方法，其特征在于， 

载体坐标系X轴、Y轴和Z轴方向的角速度的求取方法为： 

利用积分法或开方法或微分法或对数法求取载体坐标系X轴、Y轴和Z轴方向的角速度的值。