[发明专利]一种仿水黾水上跳跃机器人

权利要求书

1.一种仿水黾水上跳跃机器人，其特征在于，其包括机架(1)、四条支撑腿(2)、两条驱动腿(3)、两条弹簧(5)、减速齿轮组(6)、微型直流电机(7)和控制电路，所述机架(1)由底座(11)和固接于底座(11)上表面的减速齿轮组固定架(12)组成，所述四条支撑腿(2)位于同一水平面上且分别与底座(11)的下表面粘接，所述两条驱动腿(3)对称安装于减速齿轮组固定架(12)左右两侧，每条驱动腿(3)均包括不完全齿轮一(31)、连接杆(32)和划水板(33)，不完全齿轮一(31)和划水板(33)分别粘接在连接杆(32)两端，两条驱动腿(3)分别通过两不完全齿轮一(31)与减速齿轮组(6)啮合，两弹簧(5)对称安装于机架(1)的左右两侧，减速齿轮组(6)安装在减速齿轮组固定架(12)中，微型直流电机(7)固定在底座(11)上且通过一蜗杆(61)的开孔与减速齿轮组(6)配合安装，控制电路与微型直流电机(7)串联成回路。

2.根据权利要求1所述的仿水黾水上跳跃机器人，其特征在于，减速齿轮组(6)包括多组配合安装的齿轮与轴，具体为：齿轮一(62)与轴一(91)，齿轮二(63)与轴二(92)，齿轮三(64)与轴三(93)，齿轮四(65)与轴四(94)，齿轮五(66)与轴五(95)，不完全齿轮二(67)、不完全齿轮三(68)、齿轮六(69)与轴六(96)；齿轮一(62)、齿轮二(63)、齿轮三(64)、齿轮四(65)、齿轮五(66)以及齿轮六(69)均为双层齿轮，包括一对同轴连接的大齿轮和小齿轮，蜗杆(61)与齿轮一(62)的大齿构成蜗轮蜗杆，传动比为16:1；齿轮一(62)的小齿与齿轮二(63)的大齿啮合，传动比为3:1；齿轮二(63)的小齿与齿轮三(64)的大齿啮合，传动比为9:4；齿轮三(64)的小齿与齿轮四(65)的大齿啮合，传动比为3:1；齿轮四(65)的小齿与齿轮五(66)的大齿啮合，传动比为16:5；齿轮五(66)的小齿与齿轮六(69)啮合，传动比为18:5；齿轮六(69)、不完全齿轮二(67)及不完全齿轮三(68)均与轴六(96)紧配合且同步旋转，不完全齿轮二(67)与不完全齿轮三(68)对称安装；轴一(91)、轴二(92)、轴三(93)、轴四(94)、轴五(95)和轴六(96)分别与减速齿轮组固定架(12)上的对应开孔间隙配合安装。

3.根据权利要求1或2所述的仿水黾水上跳跃机器人，其特征在于，所述底座(11)上固定有轴七(97)、轴八(98)、轴九(99)、轴十(910)、轴十一(911)和轴十二(912)，不完全齿轮二(67)、不完全齿轮三(68)分别与两不完全齿轮一(31)啮合，两不完全齿轮一(31)的开孔分别与轴七(97)、轴八(98)间隙配合且在开口处设有起限位固定作用的轴挡(101)；轴七(97)和轴八(98)分别与机架(1)上的对应开孔紧配合固定，轴九(99)和轴十(910)分别与两驱动腿(3)上的对应开孔紧配合固定，轴十一(911)和轴十二(912)分别与机架(1)上的对应开孔紧配合固定。

4.根据权利要求3所述的仿水黾水上跳跃机器人，其特征在于，两弹簧(5)的一端分别固定到轴十一(911)和轴十二(912)上，另一端分别固定到轴九(99)和轴十(910)上。

5.根据权利要求1所述的仿水黾水上跳跃机器人，其特征在于，所述支撑腿(2)和驱动腿(3)的划水板(33)的材质为超疏水性泡沫镍薄片，驱动腿(3)的连接杆(32)的材质为碳纤维棒。

6.根据权利要求1所述的仿水黾水上跳跃机器人，其特征在于，所述控制电路由导线(81)、开关(82)和电池(83)组成，开关(82)采用点触式开关，电池采用4.5V锂电池，微型直流电机(7)、开关(82)与电池(83)通过导线(81)串联成回路。