[发明专利]一种灰度传感器及一种基于灰度传感器的循迹控制方法

权利要求书

1.一种基于灰度传感器的循迹控制方法，其特征在于包括如下步骤：

（1）将机器人放置在线迹上，机器人的左侧和右侧均设置有灰度传感器；

（2）通过机器人两侧上的两个灰度传感器，对线迹和线迹之外部分分别进行取样，产生两个取样灰度模拟量；

（3）两个取样灰度模拟量进行模数转换，转换为两个取样灰度值；

（4）计算两个取样灰度值的平均值，标记为取样灰度平均值；

（5）先采用其中一个灰度传感器实时探测前进方向上的灰度，产生一个实时灰度模拟量，通过模数转换，将实时灰度模拟量转换为实时灰度值；

（6）将实时灰度值与取样灰度平均值进行比较，根据比较结果输出方向控制信号给机器人；

（7）机器人根据方向控制信号的指示，调整前进方向，沿线迹前进，具体如下：如果步骤（6）中，当前的比较结果与上一次的比较结果相同，则机器人沿原来方向前进；如果步骤（6）中，当前的比较结果与上一次的比较结果相反，则输出一个相反方向的方向控制信号给机器人，机器人换向前进；

（8）切换另一个灰度传感器进行探测，并回到步骤（5）。