[发明专利]基于3D图像传感器的室内机器人视觉手眼关系标定方法

权利要求书

1.一种基于3D图像传感器的室内机器人视觉手眼关系标定方法，其特征在于，包括步骤：

S1、在机器人的手抓末端关节标记多个标记点，通过所述机器人的3D视觉传感器采集所述手抓面末端关节的点云图像信息，获取相对于视觉传感器坐标系多组三维坐标值；

S2、外部三维测量设备采集世界坐标系下的所述手抓末端关节的多个标记点的三维坐标值，该值是相对于所述机器人的手臂基坐标系采集的；

S3、通过步骤S1、S2获取的坐标值，得出手眼关系标定矩阵。

2.如权利要求1所述的基于3D图像传感器的室内机器人视觉手眼关系标定方法，其特征在于，所述手抓末端关节上标有四个标记点，其中三个位于手指末端，另一个位于手心，且在测量时其相互关系为任意三点不共线四点不共面。

3.如权利要求1所述的基于3D图像传感器的室内机器人视觉手眼关系标定方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述3D视觉传感器通过点云库PCL内鼠标键盘触发事件算法得到所述手抓末端关节的点云图像信息。

4.如权利要求1所述的基于3D图像传感器的室内机器人视觉手眼关系标定方法，其特征在于，所述外部三维测量设备在采集所述手抓末端关节的标记点的三维坐标时，以所述机器人手臂基坐标系为参考坐标系。

5.如权利要求1所述的基于3D图像传感器的室内机器人视觉手眼关系标定方法，其特征在于，在所述步骤S3中，通过改变所述手抓末端多个标记点的相互位置，多次记录数值并计算转移矩阵，求得最优矩阵，将所述最优该矩阵作为所述手眼关系标定矩阵。