[发明专利]双DSP冗余惯性平台控制器

权利要求书

1.双DSP冗余惯性平台控制器，其特征是在于，所述控制器包括AD转换电路（1）、IO电路（2）、总线模块（3）、功率输出模块（4）、切换模块(5）、判决模块(6）、第一DSP处理器(7）和第二DSP处理器(8）；

AD转换电路（1）的陀螺数字信号输出端同时与第一DSP处理器(7）和第二DSP处理器(8）的陀螺数字信号输入端连接，IO电路（2）的数据输出端通过光耦同时与第一DSP处理器(7）和第二DSP处理器(8）的数据输入端连接，第一DSP处理器(7）的工作状态信号输出端通过McBSP与第二DSP处理器(8）的工作状态信号输入端连接，第一DSP处理器(7）的周期脉冲信号输出端与判决模块(6）的周期脉冲信号输入端连接，第二DSP处理器(8）的第一DSP处理器故障检测信号输出端与判决模块(6）的第一DSP处理器故障检测信号输入端连接，

判决模块(6）的判决信号输出端与切换模块(5）的判决信号输入端连接，第一DSP处理器(7）的PWM信号输入输出端与切换模块(5）的第一PWM信号输入输出端连接，第二DSP处理器(8）的PWM信号输入输出端与切换模块(5）的第二PWM信号输入输出端连接，切换模块(5）的PWM信号输出端与功率输出模块（4）的PWM信号的输入端连接，功率输出模块（4）的PWM信号输出端与总线模块（3）的PWM信号输入端连接，

第一DSP处理器(7）的数据输入输出端和第二DSP处理器(8）的数据输入输出端分别与总线模块（3）的第一数据输入输出端和第二数据输入输出端连接。

2.根据权利要求1所述的双DSP冗余惯性平台控制器，其特征在于，所述判决模块(6）包括FPGA模块、检测模块和组合逻辑电路；

FPGA模块，用于通过检测第一DSP处理器的GPIO管脚的脉冲信号，确定第一DSP处理器是否出现故障，并向组合逻辑电路发送第一DSP处理器故障判断信号；

检测模块，用于检测FPGA模块是否出现故障，并向组合逻辑电路发送FPGA模块故障判断信号；

组合逻辑电路，用于根据接收到第一DSP处理器故障判断信号、FPGA模块故障判断信号和第二DSP处理器(8）输出的第一DSP处理器故障检测信号进行判决，输出第一DSP处理器(7）和第二DSP处理器(8）是否切换的判决信号。

3.根据权利要求2所述的双DSP冗余惯性平台控制器，其特征在于，所述检测模块为单稳态触发器电路，并采用单稳态触发器SN54LS123J实现。

4.根据权利要求2所述的双DSP冗余惯性平台控制器，其特征在于，组合逻辑电路包括一个与非门和一个或非门；第一DSP处理器故障判断信号和第二DSP处理器(8）输出的第一DSP处理器故障检测信号分别输入至与非门的两个输入端，与非门的输出信号与FPGA模块故障判断信号分别输入至或非门的两个输入端，或非门输出第一DSP处理器(7）和第二DSP处理器(8）是否切换的判决信号。