[发明专利]基于直线型超声电机的二指并联微操作手及操作方法无效
| 申请号： | 201410166164.1 | 申请日： | 2014-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN103950027A | 公开（公告）日： | 2014-07-30 |
| 发明（设计）人： | 姚志远;耿冉冉;王赟 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J7/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 线型 超声 电机 二指 并联 操作手 操作方法 | ||
1.一种基于直线型超声电机的三自由度二指并联微操作手，该操作手包括手臂和手，其特征在于：包括手臂（4）、三部直线超声电机（1）、三个柔性关节（5）、圆盘（6）、长手指（8）、短手指（7）、底座（9）；其中手臂（4）固定在底座（9）上，三部直线超声电机（1）均由固定于手臂（4）上的电机定子（10）和滑块（3），以及位于电机定子（10）的驱动足与滑块（3）之间的直线导轨（2）组成；该三部直线超声电机（1）均匀分布于手臂（4）的中轴线周围，两两相差120°；所述圆盘（6）通过柔性关节（5）安装于直线超声电机的导轨（2）末端；所述长手指（8）固定在手臂（4）上且指尖穿过圆盘（6）上的中心孔；所述短手指（7）的指跟固定在圆盘（6）上。
2.根据权利要求1所述的基于直线型超声电机的三自由度二指并联微操作手，其特征在于：上述三部直线超声电机（1）的直线导轨（2）均与手臂（4）的中轴线平行。
3.根据权利要求1所述的基于直线型超声电机的三自由度二指并联微操作手，其特征在于：上述长手指（8）固定于手臂（4）的中轴线上。
4.根据权利要求1所述的基于直线型超声电机的三自由度二指并联微操作手，其特征在于：上述三个柔性关节（5）均匀安装在圆盘（6）上，两两相差120°。
5.根据权利要求1所述的基于直线型超声电机的三自由度二指并联微操作手，其特征在于：所述短手指（7）与手臂（4）的中轴线呈20°~25°角度。
6.根据权利要求1所述的基于直线型超声电机的三自由度二指并联微操作手的操作方法，其特征在于包括以下过程：三部直线超声电机（1）驱动相应导轨（2），每条导轨（2）分别与一个柔性关节（5）相连，三个柔性关节（5）连接圆盘（6）并控制其移动形成三自由度并联运动；长手指（8）相对于手臂（4）呈固定状态，而短手指（7）会随着圆盘（6）的运动而运动，进而对物体做出抓取动作。
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