[发明专利]全气动真空吸附式爬壁机器人

权利要求书

1.一种全气动真空吸附式爬壁机器人，其特征是：它包括四条肢腿、能在一定范围内压缩的机身、气动系统和与支腿连接的吸盘组（16）、设置在支腿上的真空发生器（10），所述肢腿采用前后对称的布局方式安装在机身两侧，机身前后可伸缩，与机身连接的肢腿底板一端直接铰接在机身上，一端通过缓冲装置（2）与机身连接。

2.根据权利要求1所述的全气动真空吸附式爬壁机器人，其特征是：所述机身包括通过弹性连接装置（4）连接的机身前骨架（3）和机身后骨架（5）；所述机身前骨架（3）包括机身前骨架底板（31），机身前骨架底板（31）上设置有两左右对称的前导向零件（32），所述机身后骨架（5）包括后骨架底板（51），后骨架底板（51）上设置有两左右对称的后导向零件（52），所述弹性连接装置（4）由两根平行导杆（42）以及套在导杆（42）上的弹簧B（41）和定位套筒（43）组成，导杆（42）两端分别插入对应的前导向零件（32）和后导向零件（52）中。

3.根据权利要求1所述的全气动真空吸附式爬壁机器人，其特征是：所述肢腿包括采用铰接方式依次连接的小臂（11）、大臂（12）、肩部（13）和肢腿底座（14），每个肢腿具有三个自由度，连接处设置有气缸，小臂（11）的尖端与吸盘组（16）相连，小臂（11）上设置有真空发生器（10）和与真空发生器（10）连接的电磁单向阀（98），肢腿底座（14）上设置有圆弧卡槽（15）。

4.根据权利要求1或2或3所述的全气动真空吸附式爬壁机器人，其特征是：所述气动系统包括安装在小臂（11）与大臂（12）之间的气缸A （91）、安装在大臂（12）和肩部（13）之间的气缸B （92）、安装在肩部（13）和底座（14）之间的气缸C （93），由通过固定装置固定在弹性连接装置（4）上的高压储气罐（94）提供气源，高压储气罐（94）与调压过滤器（95）连接，调压过滤器（95）另一端连接调速阀（96），调速阀（96）另一端通过多通接头与电磁换向阀（97）连通，调速阀（96）和电磁换向阀（97）固定在后机身底板（51）上。

5.根据权利要求1或3所述的全气动真空吸附式爬壁机器人，其特征是：所述缓冲装置（2）包括弹簧座（21）、弹簧A（22），弹簧座（21）固定在机身骨架下表面，固定弹簧A（22）的一端，弹簧另一端与圆弧卡槽（15）相连。