[发明专利]基于图像处理的智能喷药方法及喷药机器人

权利要求书

1.基于图像处理的智能喷药方法，其特征在于，包括如下步骤：

①通过喷药机器人的视频采集模块实时采集前方区域的图像，并将采集到的图像送入数字信号处理器(3a)分析和处理；

②数字信号处理器(3a)将处理结果送至嵌入式控制器(3f)，嵌入式控制器(3f)根据移动平台(1)所在区域内植物和杂草的分布情况，控制移动平台(1)移动至待喷药区域附近；嵌入式控制器(3f)通过喷药机械手舵机驱动器(3c)驱动喷药机械手(5)将喷药杆(5e)送到待喷药区域内的杂草附近；

③嵌入式控制器(3f)控制除草剂喷药电机继电器(4g)吸合，进而控制除草剂喷药电机(4e)转动喷洒除草剂；同时喷药杆(5e)所连舵机转动从而带动除草剂喷头(4a)转动，达到喷洒均匀的目的；喷洒完毕后，嵌入式控制器(3f)控制除草剂喷药电机继电器(4g)释放，进而停止除草剂喷药电机(4e)转动；

④嵌入式控制器(3f)通过喷药机械手舵机驱动器(5a)进而驱动喷药机械手(5)将喷药杆(5e)送到待喷药区域内的作物附近；嵌入式控制器(3f)控制除虫剂喷药电机继电器(4h)吸合，进而控制除虫剂喷药电机(4f)转动喷洒除虫剂；喷洒完毕后，嵌入式控制器(3f)控制除虫剂喷药电机继电器(4h)释放进而停止除虫剂喷药电机(4f)转动。

2.根据权利要求1所述的基于图像处理的智能喷药方法，其特征在于：还包括人工干预步骤：

(a)喷洒农药时，无线视频发射模块将路况摄像机(8a)采集的视频实时传输给无线视频接收器(10)，所述无线视频接收器(10)通过AV线与监控显示器(12)连接，工作人员通过监控显示器(12)可以实时观测智能喷药机器人所处区域的工作环境和工作状态；

(b)根据实时观测的结果，工作人员通过操作按键模块(11g)进而通过ZIGBEE协调器(11c)发射信号，ZIGBEE节点(3e)接收信号后传输给MSP430控制器(11d)，所述MSP430控制器(11d)通过控制两自由度云台驱动器(3d)进而控制两自由度云台(7)动作，从而控制路况摄像机(8a)的图像采集范围；

(c)工作人员根据路况摄像机(8a)采集的图像查看不同角度的工作环境和工作状态；根据查看结果控制喷药装置的判断喷药机器人的喷药区域和药量。