[发明专利]一种陀螺加速度计多位置误差系数标定方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种陀螺加速度计多位置误差系数标定方法，属于航空、航天、航海用导航陀螺加速度计的标定及检测技术领域。

背景技术

为了精确标定陀螺加速度计数学模型各误差系数的数值，可行的标定方法是在重力场内进行多位置的倾斜翻滚试验。该试验通常使用带有试验夹具的精密分度头进行测试，将被测的陀螺加速度计安装在试验夹具上，使陀螺加速度计的输入轴精确地垂直于分度头的转轴。分度头的转轴置于精确水平，并且沿东西方向。陀螺加速度计以输入轴方向沿当地重力垂线方向为正置起始点(0°)，依次向北或向南在垂直平面内绕分度头的转轴倾斜翻转，并于事先确定的多个角位置处测量陀螺加速度计的输出。在地球重力场中，各设定角位置处的加速度输入方向、大小各不相同，通过这些角位置处不同大小重力加速度输入的激励，可以求解出各个误差系数的解。

对于加速度计的标定，标定试验角位置方案的不同，决定了可标定误差系数的多少和标定精度。陀螺加速度计现有标定方法，只测量陀螺加速度计正置(θ＝0°)和倒置(θ＝180°)的两个位置的输出，计算出零次项误差系数和一次项误差系数，得到的系数拟合精度较低，不能满足需要关注陀螺加速度计非线性输出并进行补偿的高精度应用场合。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，针对现有技术的不足，提供一种陀螺加速度计多位置误差系数标定方法，本方法能够根据目标误差模型合理的选取对应最优的试验方案，从而得到较高精度的标定结果。

本发明解决上述技术问题采用的技术方案包括：

一种陀螺加速度计多位置误差系数标定方法，包括以下步骤：

步骤一、确定陀螺加速度计的误差模型

对于不涉及非线性误差的陀螺加速度计应用场合，选择下面的式(1)表示的简化误差模型；对于涉及非线性误差的陀螺加速度计应用场合，选择下面的式(2)表示的完整误差模型：

y＝k₀+k_1Xa_X+ε   (1)

y=k0+k1XaX+k1YaY+k2XaX2+k2X′|aX|aX+k2XYaXaY+ϵ---(2)]]>