[发明专利]基于零运动的控制力矩陀螺框架角速度控制量的确定方法

权利要求书

1.基于零运动的控制力矩陀螺框架角速度控制量的确定方法，其特征在于包括如下步骤：

(1)测量得到控制力矩陀螺的实时框架角δ；

(2)计算得到控制力矩陀螺的实时框架角δ与框架角标称值δ₀之间的误差Δδ＝δ₀-δ；

(3)采用公式δ·M=γ(In-JT(JJT+αIn)-1J)Δδ]]>计算得到控制力矩陀螺框架角回到与δ₀对应的位置所需的框架角速度控制量其中J＝Acosδ-Bsinδ，A、B为与控制力矩陀螺的安装有关的3×n矩阵，矩阵A的第i列表示框架角为90度时第i个控制力矩陀螺的角动量单位方向矢量，矩阵B的第i列表示框架角为0度时第i个控制力矩陀螺的角动量单位方向矢量，I_n是n维单位矩阵，n为控制力矩陀螺的个数，γ是回标称位系数，为大于0的数值，γ的大小决定了控制力矩陀螺框架角回到标称位置的快慢，γ越大则回归速度越快，α是奇异规避系数；

(4)根据期望的控制力矩T_c，采用公式解算得到相应的框架角速度控制量式中H₀为单个控制力矩陀螺的角动量；

(5)采用公式δ·N=β(In-JT(JJT+αIn)-1J)∂D∂δ]]>计算得到奇异点规避控制量式中β是奇异点规避的零运动系数，为大于等于0的数值，β的大小决定了与奇异点的远近，离奇异点越近则β的取值愈大，D＝det(JJ^T)；

(6)根据步骤(3)～步骤(5)的结果，得到最终的控制力矩陀螺框架角速度的控制量δ·d=δ·c+δ·N+δ·M.]]>