[发明专利]智能机械手控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手控制装置，特别涉及一种利用非接触传感器的智能机械手控制装置。

背景技术

机器人被用于装卸产品，用户可以利用机器人来完成操作员要完成的工作，机器人虽然能代替操作员，但要维持机器人装载，会增加工程师的工作量。尤其是如果我们频繁的改变产品，工程师需要准备每一个产品的软件工具。

由于机器人无法理解这些程序之间的关系，我们需要设置信号命令机器人动作。这需要花费工程师很多精力，如果项目复杂并由很多过程需要机器人跟进。你需要给控制机器人的单片机准备大量的I/O口来控制。

本发明为简化操作，让工程师仅仅集中在机器人运动的追踪上，而减少对这一过程中对单片机I/O口的扩展。让工程师只关注运动不需要担心I/O信号，甚至不需要准备外部继电器 

有鉴于此，本发明提供一种智能机械手控制装置，在原有机械手上设置非接触传感器，利用非接触传感器检测到的目标信号触发单片机，控制控制元件从而完成机械手的运动。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种智能机械手控制装置，当机械手在完成复杂的运动时，减少对单片机I/O口的扩展。                            

为解决上述技术问题，本发明提供一种智能机械手控制装置，包括机械手爪，单片机和控制元件，所述机械手爪的内侧设置有第一非接触传感器，所述机械手爪的外侧设有第二非接触传感器，所述第一非接触传感器和第二非接触传感器分别电性连接所述单片机的输入端，所述单片机的输出端电性连接所述控制元件，所述第一非接触传感器将检测的工件信号作为机械手爪的抓取信号传递给单片机，触发单片机控制控制元件完成机械手爪对工件的抓取，所示第二非接触传感器将检测的收容物信号作为机械手爪的释放信号传递给单片机，触发单片机控制控制元件完成机械手爪对工件的释放。

特别地，所述第一非接触传感器为金属传感器，红外线传感器或者激光传感器。

特别地，所述第二非接触传感器为金属传感器，红外线传感器或者激光传感器。

特别地，所述控制元件包括第一控制元件和第二控制元件。

特别地，所述控制元件包括继电器，电磁阀和气缸等。

与现有技术相比较，本发明智能机械手控制装置的优点在于，当机械手在完成复杂的运动时，可只集中在机械手运动的追踪上，减少对单片机I/O口的发展，且利用非接触传感器检测目标信号，避免目标物的直接接触，造成目标物的损坏。

【附图说明】

图1为本发明智能机械手控制装置的结构示意图。

图2为本发明智能机械手控制装置的工作示意图。

【具体实施方式】

现结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。

作为本发明的一个具体实施例，请参阅图1所示，一种智能机械手控制装置，包括机械手爪10，单片机20，第一控制元件30和第二控制元件40，所述机械手爪10的内侧装设了第一非接触传感器11，所述机械手爪10的外侧装设了第二非接触传感器12，所述单片机20的输入端分别电性连接所述第一非接触传感器11和第二非接触传感器12，所述单片机20的输出端分别电性连接所述第一控制元件30和第二控制元件40。本发明中所述第一非接触传感器11和第二非接触传感器12可为金属传感器，红外线传感器或者激光传感器，所述第一控制元件30和第二控制元件40分别包括继电器，电磁阀，气缸等。

本发明的工作原理：

如图2所示，所述单片机20控制机械手移动，当移动至工件50上方时，所述第一非接触传感器11触发，将检测到的工件50信号作为机械手爪10的抓取信号传递给单片机20，所述单片机20控制第一控制元件30如继电器，电磁阀，气缸，进而控制机械手爪10对工件进行抓取，此时，第二非接触传感器12不动作。当机械手在单片机20的控制下将工件50移动至收容物60位置时，第二非接触传感器12触发，将检测的收容物60信号传输给单片机20，所述单片机20将接收到的收容物60信号作为机械手爪10的释放信号控制第二控制元件40如继电器，电磁阀，气缸，进而完成机械手爪10对工件的释放，此时第一非接触传感器11不动作，本实施例中，可用继电器互锁电路确保第一控制元件30和第二控制元件40单独动作。

进一步的，当单片机20接收到位置信号后，可通过时间继电器或者单片机20自身控制实现一定时间的延时，以使机械手爪10可实现稳定的抓取、释放动作。