[发明专利]一种车载环视系统摄像头参数标定方法

权利要求书

1.一种车载环视系统摄像头参数标定方法，其特征在于，车载环视系统摄像头内部参数和外部参数标定时采用三维标志标记进行标定。

2.如权利要求1所述的一种车载环视系统摄像头参数标定方法，其特征在于所述三维标志标记位于立体校正标志物上，该三维标志标记设有三维标定坐标系坐标。

3.如权利要求2所述的一种车载环视系统摄像头参数标定方法，其特征在于，环视系统中每个摄像头的视域范围能清晰看到3个以上的所述三维标志标记。

4.如权利要求1-3所述一种车载环视系统摄像头参数标定方法：其特征在于，包括车载环视系统和校正标志物；所述车载环视系统包括2-4台摄像头，摄像头置于车辆顶端前后左右的中部；

校正前摆放立体校正标志物：用立体校正标志物在地面上标定一个可容纳车辆的区域，待校正车辆停在该矩形区域中；停放待校正车辆并采集校正用图像数据：

所述每个立体校正标志物包括若干从图像中进行识别的且三维坐标已知的三维标志标记的特征点。

5.如权利要求1所述一种车载环视系统摄像头参数标定方法：其特征在于，对车载环视系统摄像头每台相机标定步骤：

5.1)获取校正标志物特征点：通过特征点提取办法从每个图像中提取特征点，并同已知的特征点三维坐标进行匹配；

5.2)以步骤5.1)获取的特征点的二维图像坐标和对应的已知三维坐标为测量数据，利用数值求解方法标定相机的内外参数；将参数分组，逐对标定；标定其中一组参数时，其他参数保持不变；

5.3)利用步骤5.2)获得的相机内外参数对三维空间中的标志物特征点进行投影变换，将其投射到原始图像上，计算投射坐标与测量坐标的残留误差；

5.4)预设循环次数和残留误差阈值，判断是否超出循环次数阈值或判断步骤5.3)得到的残留误差是否低于预设阈值；

如不超出循环次数阈值且残留误差不低于预设阈值，循环步骤5.1)至步骤5.3)；如超出循环次数阈值或残留误差低于预设阈值，判断残留误差是否大于预设阈值；如残留误差大于预设阈值，系统给出重新标定信息，重复步骤5.1)至步骤5.3)；如残留阈值不大于预设阈值，标定结束，储存标定成果。