[发明专利]方向盘控制方法及其系统

权利要求书

1.一种方向盘控制方法，其特征在于，包括：

通过由设置在车辆的多个摄像头影像合成的第1影像，检测驻车区划拐角及驻车线引导线的步骤；

利用基于距离感应传感器而制作的障碍物地图，根据检测的所述驻车区划拐角及所述驻车线引导线识别驻车区划有/无障碍物及有效驻车区划的步骤；

根据所述识别的障碍物及有效驻车区划，为驻车到所述有效驻车区划而生成初步驻车路径的步骤；

参考所述生成的初步驻车路径，所述车辆进入所述有效驻车区划时，通过由设置在所述车辆的多个摄像头影像合成的第2影像，检测关心驻车线的步骤；

根据所述检测的驻车线引导线、驻车区划拐角及关心驻车线中的至少一个，补正所述车辆的位置的步骤；

根据所述补正的车辆位置，重新生成能够驻车到所述有效驻车区划的驻车路径的步骤；及

根据所述初步驻车路径或所述重新生成的驻车路径，控制所述车辆的方向盘的步骤；

在所述补正的步骤中，

通过根据所述第2影像及所述第2影像的连续的影像检出的关心驻车线，计算所述车辆的旋转角度及移动量，并通过匹配所述计算的旋转角度及移动量与根据测程法而推定的车辆位置而补正所述车辆的位置；

其中，通过根据所述第1影像及所述第1影像的连续的影像所检测的驻车线引导线，计算所述车辆的旋转角度，并通过匹配所述计算的车辆的旋转角度与根据测程法而推定的旋转角度来补正汽车旋转角度的误差；

通过根据所述第1影像及所述第1影像的连续的影像所检测的驻车线引导线，计算所述车辆的旋转角度，根据所述计算的车辆的旋转角度，计算驻车区划拐角的移动量，并通过匹配所述计算的移动量与根据测程法而推定的移动量来补正汽车移动量的误差。

2.根据权利要求1所述的方向盘控制方法，其特征在于，

所述关心驻车线包括：以所述车辆为纵轴时的左侧驻车区划线、右侧驻车区划线、及与该两个区划线垂直的驻车线引导线。

3.根据权利要求1所述的方向盘控制方法，其特征在于，还包括：

生成包括所述检测的驻车线引导线及驻车区划拐角的驻车区划地图的步骤，该驻车区划地图反映所述补正的车辆的位置。

4.根据权利要求1所述的方向盘控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述补正的位置而更新所述障碍物地图的步骤。

5.一种方向盘控制系统，其特征在于，包括：

全景监控系统，通过由设置在车辆的多个摄像头影像合成的第1影像，检测驻车区划拐角及驻车线引导线，参考初步驻车路径，所述车辆进入有效驻车区划时，通过由设置在所述车辆的多个摄像头影像合成的第2影像，检测关心驻车线；

距离感应部，基于超声波传感器而生成障碍物地图；

方向盘控制部，根据检测的所述驻车区划拐角及所述驻车线引导线、所述生成的障碍物地图，识别要驻车的驻车区划的障碍物有/无及有效驻车区划，根据所述识别的障碍物及有效驻车区划，为驻车到所述有效驻车区划而生成初步驻车路径，根据所述检测的驻车线引导线、驻车区划拐角及关心驻车线中的至少一个，补正所述车辆的位置，根据所述补正的车辆位置，重新生成能够驻车到所述有效驻车区划的驻车路径，根据所述初步驻车路径或所述重新生成的驻车路径，控制所述车辆的方向盘；

其中，所述方向盘控制部，

通过由所述第2影像及所述第2影像的连续的影像检测的关心驻车线，计算所述车辆的旋转角度及移动量，并通过匹配所述计算的旋转角度及移动量与根据测程法而推定的车辆位置，从而补正车辆位置；

通过根据所述第1影像及所述第1影像的连续的影像所检测的驻车线引导线，计算所述车辆的旋转角度，并通过匹配所述计算的车辆的旋转角度与根据测程法而推定的旋转角度来补正汽车旋转角度的误差；

通过根据所述第1影像及所述第1影像的连续的影像所检测的驻车线引导线，计算所述车辆的旋转角度，根据所述计算的车辆的旋转角度，计算驻车区划拐角的移动量，并通过匹配所述计算的移动量与根据测程法而推定的移动量来补正汽车移动量的误差。

6.根据权利要求5所述的方向盘控制系统，其特征在于，

所述关心驻车线，

包括以所述车辆为纵轴时的左侧驻车区划线、右侧驻车区划线、以及与该两个区划线垂直的驻车线引导线。

7.根据权利要求5所述的方向盘控制系统，其特征在于，

所述方向盘控制部，

生成包括所述检测的驻车线引导线及驻车区划拐角的驻车区划地图，该驻车区划地图反映所述补正的车辆的位置。