[发明专利]移动式足底内力测量系统

权利要求书

1.移动式足底内力测量系统，其特征在于，包括数据处理器、I2C总线以及设置在鞋垫上的测力器和柔性弯曲部件，所述测力器与所述柔性弯曲部件连接；

所述测力器把测量得到的信号通过I2C总线汇总传输到数据处理器中进行运算，

所述数据处理器设有一套六维力解耦计算方法：

C＝F_r·(F)^T·(F·(F)^T)^-1     (1)

其中，公式中C是一个6*6的解耦标定矩阵；Fr代表参考力，是一个n*6的矩阵；F是六维力传感器在每次加载时候的输出值，也是一个n*6的矩阵；n是指标定过程中动态加载的次数，n大于6；所述数据处理器还设有一套姿态融合计算方法：

FX(k)FY(k)Fz(k)g=R·FX(k)FY(k)Fz(k);Mx(k)MY(k)MZ(k)g=RMX(k)MY(k)MZ(k)---(2)]]>

其中，公式中R代表三维姿态矩阵，FX(k)FY(k)FZ(k)]]>和MX(k)MY(k)MZ(k)]]>分别代表六维力传感器测到的原始三维力值和三维力矩值FX(k)FY(k)FZ(k)g]]>和MX(k)MY(k)MZ(k)g]]>代表通过计算得到的移动状态的三维力值和三维力矩值；所述数据处理器通过六维力解耦计算方法(1)和姿态融合计算方法(2)运算得到足底内力的信息数据。