[发明专利]一种用于复杂环境的多关节机械臂

权利要求书

1.一种用于复杂环境的多关节铰链式机械臂，包括有机械臂支座，其特征在于：所述铰链式机械臂由多节圆管结构的机械臂依次一字连接构成，最末端机械臂连接在机械臂支座上，相邻机械臂之间通过模块化的齿轮式驱动关节连接，每个齿轮式驱动关节分别与所连接的两相邻机械臂内部设置的高温电机传动连接，由相邻机械臂内的高温电机驱动齿轮式驱动关节，最前端机械臂臂端连接有快换接头，快换接头上安装有前端执行器。

2.根据权利要求1所述的一种用于复杂环境的多关节机械臂，其特征在于：所述齿轮式驱动关节包括一对通过连接件连接的换向及减速齿轮箱，每个换向及减速齿轮箱内分别转动安装有电机端换向锥齿轮、同轴的关节端换向锥齿轮和第一减速直齿轮、同轴的第二减速直齿轮和第三减速直齿轮、同轴的第四减速直齿轮和第五减速直齿轮，以及通过关节轴转动安装的关节啮合直齿轮；两换向及减速齿轮箱内电机端换向锥齿轮分别一一对应安装在所连接的相邻两机械臂内高温电机输出轴上，每个换向及减速齿轮箱内电机端换向锥齿轮分别与关节端换向锥齿轮传动啮合，关节端换向锥齿轮同轴的第一减速直齿轮与第二减速直齿轮传动啮合，第二减速直齿轮同轴的第三减速直齿轮与第四减速直齿轮传动啮合，第四减速直齿轮同轴的第五减速直齿轮与关节啮合直齿轮传动连接，其中一个换向及减速齿轮箱以使关节轴水平的方向放置，由其关节轴构成平面回转关节轴，另一个换向及减速齿轮箱以使关节轴竖直的方向放置，由其关节轴构成竖直俯仰关节轴，所述连接件一端开有竖向的安装口，另一端开有水平的安装口，且连接件竖向的安装口固定在平面回转关节轴上，连接件水平的安装口固定在竖直俯仰关节轴上。

3.根据权利要求1所述的一种用于复杂环境的多关节机械臂，其特征在于：所述快换接头包括连接在最前端机械臂臂端的连接法兰，连接法兰上设置有圆台、电源连接器，电源连接器与机械臂内引出的电源及信号线连接，圆台台面中心设置有快换机构，圆台台面上位于快换机构两相对侧分别垂直连接有定位销，圆台台面上还设置有多个均匀环绕快换机构的气/液快速接口，且气/液快速接口与从机械臂末端引出的气/液冷却管路连通；所述前端执行器包括支撑座，支撑座前座面安装有前端执行机械手，支撑座连接有与连接法兰上电源连接器位置对应并插接配合的另一电源连接器，且支撑座上电源连接器与前端机械手连接，支撑座后座面上开有供快换机构卡入的卡孔，卡孔周围的支撑座后座面上均匀环绕有多个可一一对应插入气/液快速接口中的气/液快速接头，支撑座后座面上两相对侧还分别设置有供定位销一一对应销入的定位孔。