[发明专利]使用现有零件特征部的零件传递系统和使用该系统的方法

说明书

技术领域

本发明通常涉及零件传递系统，且更具体地涉及零件传递系统的末端执行器的定位销和用零件传递系统抓持零件的方法。

背景技术

机器人手臂通常用于在制造和/或组装期间抓持和移动零件。机器人手臂包括配置为抓持和/或操作零件的末端执行器。末端执行器可以包括一个或多个(通常三个)定位销以抓持和控制零件。零件被形成为具有定位突起，其具有形成在其中的圆形的洞。例如，零件可以在零件的一侧上形成为具有两个定位突起，和在零件的第二侧上具有一个定位突起且与第一两个定位突起相反。末端执行器上的定位销在定位突起处接合和/或抓持零件，以便移动零件。为了将零件相对于末端执行器固定，力被施加到，以在定位销和定位突起的相对的平表面之间产生压力。定位突起对于零件来说不用于其他目的而仅是在零件上提供用于让末端执行器的定位销接合的特征部。

发明内容

提供一种零件传递系统。零件传递系统包括可附接到机器人手臂的末端执行器。末端执行器包括至少一个定位销，其可操作为接合零件的现有零件特征部。现有零件特征部的存在是零件预定用途来说所需的。现有零件特征部限定在特征部平面上设置的圆形洞。至少一个定位销包括接合部分，其沿至少一个定位销的纵向轴线延伸。接合部分包括沿纵向轴线渐变的直径，从而定位销的接合部分在特征部平面上沿大致环形的接触环接合圆形洞的径向内边缘，所述接触环绕渐变部分的周向设置。

还提供一种通过零件传递系统抓持零件的方法。方法包括提供用于机器人手臂的末端执行器，其包括具有渐变接合部分的至少一个定位销。定位销的渐变接合部分运动为与零件的现有零件特征部的圆形洞的内径向边缘邻接接合。零件的现有零件特征部的存在是零件的预定用途所需的。接合部分在特征部平面上沿大致环形接触环接触圆形洞的内径向边缘，所述环形接触环绕渐变接合部分的周向设置。

因而，因为定位销的渐变接合部分沿环形接触环在圆形洞的内径向边缘处接合现有零件特征部，代替在相对的平表面之间，所以定位销不接合或接触圆形洞的内表面，也不接合或接触现有零件特征部的外部平表面。因为定位销仅沿环形接触环接触圆形洞，所以定位销可以用于使用现有零件特征部抓持零件，所述现有零件特征部必须形成到零件中以让零件执行其目的功能，由此消除将任何额外定位突起形成到零件中的需要。

在下文结合附图进行的对实施本发明的较佳模式做出的详尽描述中能容易地理解上述的本发明的特征和优点以及其他的特征和优点。

附图说明

图1是零件传递系统的示意性平面图，显示了与零件的现有零件特征部接合的第一定位销。

图2是零件传递系统的示意性平面图，显示了与相应现有零件特征部接合的第二定位销。

图3是零件传递系统的示意性平面图，显示了与相应现有零件特征部接合的第三定位销。

图4是定位销的示意性透视图，显示渐变半球形接合部分。

图5是定位销的示意性透视图，显示了渐变圆锥形接合部分。

图6是定位销的示意性俯视图，是垂直于定位销的纵向轴线观察的。

图7是如图6所示的定位销的示意性侧视图，是平行于定位销的纵向轴线观察的。

图8是沿定位销的纵向轴线截取的定位销的示意性横截面视图。

具体实施方式

本领域技术人员应理解例如“上方”、“下方”、“向上、“向下”、“顶”、“底”等是用于描述附图，二不代表对本发明范围的限制，本发明的范围通过所附权利要求限定。进而，可以在功能和/或逻辑模块部件(block component)和/或各种处理步骤方面描述本发明。应该理解是，这种模块部件可以通过配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件实现。

参见附图，其中相同的附标记在几幅图中指示相同的部件，零件传递系统通常在20示出。零件传递系统20包括机器人手臂22，其具有附接到机器人手臂22的末端执行器24。末端执行器24用于抓持零件，即工件26，而机器人手臂22用于在不同工作站之间移动被抓持的工件26，如本领域已知的。

末端执行器24包括至少一个定位销28。优选地，且如图1到3所示，末端执行器24包括三个定位销28，即第一定位销28A、第二定位销28B、和第三定位销28C。定位销28通常通过附图标记28表示，且具体地在图中通过附图标记28A、28B、28C表示。