[发明专利]具有导航功能的管道镜

权利要求书

1.一种管道镜，其特征在于：该管道镜包括：

设有探测头及传感器的探测管，该传感器用于接收该探测管的信号并生成对应的感应信号；

第一图像处理器，用于根据该探测头捕获的第一图像信号计算得到第一图像；

模型存储单元，用于存储被检测机械装置的预设模型；

位姿计算器，用于根据该感应信号计算得到该探测头的初始位姿；

第二图像处理器，用于根据该预设模型通过计算调整该初始位姿至相比初始位姿更精确的导航位姿，以满足该第一图像和根据该导航位姿计算得到的第二图像之间的偏差落入允许范围；

导航图像计算器，用于根据该导航位姿和该预设模型计算得到导航图像；及

用于显示该导航图像的显示器。

2.如权利要求1所述的管道镜，其中该第二图像处理器包括第二图像计算器和图像分析单元，其中：

该第二图像计算器用于：

根据该初始位姿和该预设模型计算得到初始的第二图像；及

根据该预设模型和调整位姿计算得到调整的第二图像；及

该图像分析单元用于：

计算该第一图像和该初始的第二图像之间的初始偏差；

计算该第一图像和该调整的第二图像之间的调整偏差；

计算该初始偏差和该调整偏差之间的变量；

逐步将该初始位姿调整为该调整位姿直到该变量落入该允许范围；及

输出对应的调整位姿作为该导航位姿。

3.如权利要求1所述的管道镜，其中该第二图像处理器包括第二图像计算器和图像分析单元，其中：

该第二图像计算器用于：

根据该初始位姿和该预设模型计算得到初始的第二图像；及

根据该预设模型和调整偏差计算得到调整的第二图像；及

该图像分析单元用于：

判断该第一图像和该初始的第二图像之间的偏差或该第一图像和该调整的第二图像之间的偏差是否落入该允许范围并在未落入时逐步将该初始位姿调整为该调整位姿直到该偏差落入该允许范围；及

输出对应的调整位姿作为该导航位姿。

4.如权利要求1所述的管道镜，其中该初始位姿包括该探测头的初始位置和初始方位角。

5.一种用于导航管道镜的探测头的方法，该管道镜上设有传感器，其特征在于：该方法包括如下步骤：

接收由该探测头捕获的第一图像信号并接收该传感器生成的感应信号；

根据该感应信号计算得到该探测头的初始位姿；

根据该第一图像信号计算得到第一图像并根据该初始位姿和预设模型计算得到初始的第二图像；

计算该第一图像和该初始的第二图像之间的初始偏差；

调整该初始位姿至相比初始位姿更精确的导航位姿，以满足该第一图像和根据该导航位姿计算得到的第二图像之间的偏差落入允许范围；

根据该导航位姿和该预设模型计算得到导航图像；及

显示该导航图像。

6.如权利要求5所述的方法，其中该方法还包括：

根据该第一图像信号计算对应的动态或静止图像；及

显示该动态或静止图像。

7.如权利要求5所述的方法，其中该调整步骤包括：

a)将该初始位姿调整为调整位姿；

b)计算该第一图像和基于该调整位姿和该预设模型计算得到的调整的第二图像之间的调整偏差；

c)计算该初始偏差和该调整偏差之间的变量；

d)判断该变量是否落入该允许范围，如果落入该允许范围则进行步骤e)，

否则返回步骤a)；及

e)输出该调整位姿作为该导航位姿。

8.如权利要求5所述的方法，其中该调整步骤包括：

a)判断该第一图像和该第二图像之间的初始偏差或调整偏差是否落入该允许范围，如果落入该允许范围则进行步骤d)，否则进行步骤b)；

b)将该初始位姿调整为调整位姿；

c)计算该第一图像和基于该调整位姿和该预设模型计算得到的调整的第二图像之间的调整偏差；及

d)输出该调整位姿作为该导航位姿。