[发明专利]观测量平滑系统及方法

权利要求书

1.一种观测量平滑系统，其特征在于，所述系统包括控制模块、滤波模块以及信号输出模块，所述

控制模块，用于生成复位信号，发送给所述滤波模块；以及生成切换信号，发送给所述信号输出模块；

滤波模块，用于对输入信号进行滤波；

信号输出模块，用于输出滤波得到的信号。

2.如权利要求1所述的观测量平滑系统，其特征在于，所述滤波模块包括2个或2个以上滤波器。

3.如权利要求2所述观测量平滑系统，其特征在于，滤波器包括第一乘法器、第二乘法器、第一加法器、第二加法器、第三加法器、第一积分器以及第二积分器，所述

第一加法器的一个输入端与第一积分器的输入端连接，另一输入端与第一积分器的输出端连接，输出端与第二加法器的一个输入端连接；

第二加法器的另一输入端与第二积分器的输出端连接，输出端与第二乘法器的输入端连接；

第二乘法器的输出端与第三加法器的一个输入端连接；

第三加法器的另一输入端与第一乘法器的输出端连接，输出端与第二积分器的输入端连接。

4.一种观测量平滑方法，其特征在于，所述方法为：

控制模块按序循环控制滤波模块中的每个滤波器复位；

复位的滤波器对输入的伪距信号进行滤波；

信号输出模块将所述复位滤波器滤波后的伪距信号输出。

5.如权利要求4所述的观测量平滑方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

预先为滤波器设置深度α及序号。

6.如权利要求5所述的观测量平滑方法，其特征在于，所述滤波器通过如下公式滤波：

z(n)＝α*x(n)+(1-α)*((y(n)–y(n-1))+z(n-1))；

其中，n为自然数，z(n)为滤波后的伪距信号；α为滤波器的深度；x(n)为伪距信号；y(n)为载波信号。

7.如权利要求4、5或6所述的观测量平滑方法，其特征在于，所述控制模块通过周期性生成复位信号控制滤波器复位，具体为：

生成切换信号；

在所述切换信号的高电平到来时，按序循环为序号为奇数的滤波器生成复位信号；在所述切换信号的低电平到来时，按序循环为序号为偶数的滤波器生成复位信号。

8.如权利要求4、5或6所述的观测量平滑方法，其特征在于，所述控制模块通过周期性生成复位信号控制滤波器复位，具体为：

生成切换信号；

在所述切换信号的低电平到来时，按序循环为序号为奇数的滤波器生成复位信号；在所述切换信号的高电平到来时，按序循环为序号为偶数的滤波器生成复位信号。

9.如权利要求7所述的观测量平滑方法，其特征在于，所述切换信号为占空比为1：2，周期t＝2T/m的方波，T为复位信号生成周期，m为滤波器个数。

10.如权利要求8所述的观测量平滑方法，其特征在于，所述切换信号为占空比为1：2，周期t＝2T/m的方波，T为复位信号生成周期，m为滤波器个数。

11.如权利要求9所述的观测量平滑方法，其特征在于，所述信号输出模块在所述切换信号的高电平到来时，按序循环输出序号为偶数的滤波器滤波后的伪距信号；在所述切换信号的低电平到来时，按序循环输出序号为奇数的滤波器滤波后的伪距信号。

12.如权利要求10所述的观测量平滑方法，其特征在于，所述信号输出模块在所述切换信号的低电平到来时，按序循环输出序号为偶数的滤波器滤波后的伪距信号；在所述切换信号的高电平到来时，按序循环输出序号为奇数的滤波器滤波后的伪距信号。