[发明专利]一种差速自导航牵引车

权利要求书

1.一种差速自导航牵引车，包括车体（1）、前后轮架（2）和控制器，车体（1）安装有蓄电池（6），所述车体（1）顶部设置有牵引杆组件，其特征在于所述轮架（2）的顶部设置有竖向的连接轴（3），所述轮架（2）通过连接轴（3）与所述车体（1）铰接，所述轮架（2）的下端安装有两只脚轮（4），所述每只脚轮（4）均连接有带动其独立转动的动力机构（5），所述动力机构（5）与所述控制器电连接，所述控制器内存储有四只脚轮转动的运行轨迹数据，采用四轮差速方法调整牵引车的行进方向。

2.根据权利要求1所述的自导航牵引车，其特征在于所述每只脚轮（4）处均安装有与所述控制器电连接的磁感旋转编码器。

3.根据权利要求1所述的自导航牵引车，其特征在于所述动力机构（5）为步进电机。

4.根据权利要求1所述的自导航牵引车，其特征在于所述牵引杆组件包括安装在所述车体（1）的上支架（70）和下支架（71），所述上支架（70）上安装有一滑动套（72），所述滑动套（72）内安装有一牵引杆（73），牵引杆（73）的底部安装有弹簧（74），所述弹簧（74）的上端抵在所述牵引杆（73）的底部端面，下端抵在所述下支架（71）上，所述牵引杆（73）的下端侧壁设置有一限位圆盘（75），所述上支架（70）或下支架（71）上安装有一与所述控制器电连接的电机（76），所述电机（76）的轴上安装有一偏心轮（77），所述偏心轮（77）的圆周面与所述限位圆盘（75）的上表面接触。

5.根据权利要求1所述的自导航牵引车，其特征在于所述连接轴（3）上安装有绝对角度传感器。