[发明专利]一种实现大行程六自由度细微操作平台

权利要求书

1.一种实现大行程六自由度细微操作平台，其特征在于包括实现XYZ三维移动的电动平移导轨和控制样品末端姿态的三个转动电机。

2.根据权利要求1所述的六自由度运动平台，其特征在于所述XYZ电动平移导轨包括由安装在支撑系统上的两根导轨作为系统的x轴(1，2)，以水平放置其上的导轨作为系统y轴(3)，以竖直的电机导轨作为系统z轴(4)。通过导轨中存在的电机带动，实现整个样品的空间移动，从而实现样品空间位置确定。

3.根据权利要求2所述的六自由度运动平台，其特征在于所述三个转动电机用于样品末端姿态样的控制，关节(5)可以实现关节(6)、关节(7)和样品(8)的整体转动，关节(6)可以实现电机(7)和样品(8)的转动，关节(7)可以控制样品的转动(8)，通过三个电机的运转，可以实现样品向各个方向转动，从而实现样品在空间加工方向的转化，实现样品姿态的变换。

4.根据权利要求3所述的六自由度运动平台，其特征在于所述XYZ电动平移导轨采用丝杠驱动的方式，主要功能是将螺旋转动转化为直线运动。

5.根据权利要求4所述的六自由度运动平台，其特征在于所述的丝杠具有自锁功能，当丝杠的停止运动时，运动构件不会因为惯性力或者重力等因素而继续运动。因为丝杠的这一特性，z轴不会因为重力作用而产生下垂的现象。

6.根据权利要求5所述的六自由度运动平台，其特征在于所述的控制系统采用分层的结构进行控制，由控制计算机、PLC电气控制系统、运动伺服控制系统、手持操作盒控制系统、电源系统等组成。