[发明专利]清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括机器人主体、驱动所述的机器人主体在待清洁区域内移动与/或转动的驱动模块、设置在所述的机器人主体上并被用来检测清洁区域内是否存在障碍物的障碍物感测模块、控制所述的驱动模块工作的主控模块，其特征在于：所述的障碍物感测模块包括至少一组光发射接收组件，各组所述的光发射接收组件包括：

光发射单元，包括设有光源的光发射器，所述的光发射器具有第一轴心线并能够产生具有第一光束角的光束，所述的光发射器对应具有光发射区域；

光接收单元，包括设有第一光敏元件的第一光接收器和设有第二光敏元件的第二光接收器，所述的第一光接收器和第二光接收器均用于接收所述的光发射器发出的光束在遇到障碍物表面后的反射光，所述的第一光接收器和第二光接收器均与所述的主控模块相信号连接，所述的第一光接收器和第二光接收器能将其各自接收到的反射光信号实时传送给所述的主控模块，所述的第一光接收器具有第二轴心线并能够接收具有第二光束角的光束，所述的第二光接收器具有第三轴心线并能够接收具有第三光束角的光束或接收细平行光束，所述的第三光束角的角度小于所述的第二光束角的角度，所述的第三光束角的角度小于所述的第一光束角的角度，所述的第一光接收器对应具有第一光接收区域，所述的第二光接收器对应具有第二光接收区域；

所述的光发射区域与所述的第一光接收区域有部分区域相重叠，所述的光发射区域与所述的第二光接收区域有部分区域相重叠，所述的第一轴心线与所述的第三轴心线相交形成第一相交点，所述的第一相交点位于所述的光发射区域与所述的第一光接收区域相重叠的区域内。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述的第一轴心线与所述的第二轴心线相交形成第二相交点，所述的第一相交点至所述的机器人主体的距离大于所述的第二相交点至所述的机器人主体的距离。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述的第一光束角为大于等于50°的角。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述的第二光束角为大于等于50°的角。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述的第三光束角大于0°小于等于15°的角。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述的第一轴心线与所述的第二轴心线以该组光发射接收组件的中心线为对称轴左右对称。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述的第一光接收器和第二光接收器相邻设置，所述的第二轴心线与所述的第三轴心线大致相平行。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述的光发射器具有一个用于安装光源的第一支架，所述的第一光接收器具有一个用于安装第一光敏元件的第二支架，所述的第二光接收器具有一个用于安装第二光敏元件的第三支架，所述的第一支架、第二支架、第三支架一体设置。

9.一种用于控制如权利要求1至8中的任意一项所述的清洁机器人避开障碍物的方法，该方法包括如下步骤：

所述的第一光接收器和第二光接收器不断检测能否接收到反射光信号，如能接收到反射光信号则将其接收到的发射光信号实时传送给所述的主控模块；

当所述的主控模块在设定时间内既能接收到由所述的第一光接收器传送的反射光信号又能接收到由第二光接收器传送的反射光信号时，所述的主控模块开始判断每次接收到由第二光接收器传送的反射光强度的大小关系，如本次接收到由第二光接收器传送的反射光强度小于上一次接收到由第二光接收器传送的反射光强度，则所述的主控模块控制驱动模块执行避开障碍物的指令。

10.根据权利要求9所述的用于控制清洁机器人避开障碍物的方法，其特征在于：所述的主控模块内设置有一光强度阀值，当所述的主控模块接收到由所述的第一光接收器传送的反射光强度大于等于所述的光强度阀值时，所述的主控模块控制所述的驱动模块在不改变当前机器人主体前进方向的情况下降低机器人主体的前进速度。