[发明专利]一种直流电机多边独立驱动行走机构变速及差速控制系统

权利要求书

1.一种直流电机多边独立驱动行走机构变速及差速系统，其特征在于：由电源、踏板或手柄位置传感器、多个同规格直流电机，以及与电机对应的电流传感器、斩波信号发生器和控制器等组成。具体联接：各电机与对应的控制器联接；各控制器母线并联在电源上；各电流传感器对应安装在对应控制器输入(或输出)母线上；各斩波控制器参考量输入端和反馈信号输入端，分别对应联接踏板或手柄位置传感器信号等分量信号线和对应电流传感器信号线；斩波信号发生器输出端分别对应联接控制器控制输入端。

2.如权利要求1所述的直流电机多边独立驱动行走机构变速及差速系统，其特征在于：将踏板或手柄位置传感器信号的等分量，作为各电机电流闭环控制的参考输入量，对各电机电流实施等量、多路并联、闭环控制。