[发明专利]卫星仿真系统及其数据同步方法

权利要求书

1.一种卫星仿真系统的数据同步方法，其特征在于，该卫星仿真系统包含：

制导导航控制模块；

调度模块，其输入端信号连接所述制导导航控制模块，接收制导导航控制模块发送的运行时间，每收到一次运行时间即发送启动指令；

动力学模块，其输入端信号连接所述调度模块；响应调度模块的启动指令，请求并执行执行机构指令；

执行机构指令存储区，其双向信号连接动力学模块，输入端信号连接制导导航控制模块，接收动力学模块的执行机构指令请求并发送执行机构指令至动力学模块；

敏感器数据存储区，其双向信号连接所述制导导航控制模块，输入端信号连接所述动力学模块，用于接收和存储敏感器数据；

所述制导导航控制模块与动力学模块相互通过共享内存信号连接；

所述数据同步方法包含：

制导导航控制模块每过T时间向调度模块发送运行时间；T为动力学模块的离散周期；

调度模块每收到运行时间，即向动力学模块发送启动指令，动力学模块响应启动指令，发送执行机构指令请求，并包含指令请求时刻，当执行机构指令的时刻等于指令请求时刻，则返回执行机构指令至动力学模块，动力学模块收到执行机构指令并运行一次，运行结束即输出该时刻的敏感器数据；

制导导航控制模块发送敏感器数据请求，敏感器数据请求包含数据请求时刻和敏感器代码，当敏感器数据的时刻等于数据请求时刻，则返回敏感器数据至制导导航控制模块，制导导航控制模块继续运行并输出执行机构指令及该指令的时刻。

2.如权利要求1所述的卫星仿真系统的数据同步方法，其特征在于，所述的制导导航控制模块包含星载模块。

3.如权利要求1所述的卫星仿真系统的数据同步方法，其特征在于，所述制导导航控制模块为自主运行；动力学模块为不自主运行。

4.如权利要求1所述的卫星仿真系统的数据同步方法，其特征在于，所述动力学模块运行一次，系统时间累加一个采样周期。

5.如权利要求1所述的卫星仿真系统的数据同步方法，其特征在于，所述动力学模块输出敏感器数据存入敏感器数据存储区；制导导航控制模块向敏感器数据存储区发送敏感器数据请求，敏感器数据存储区反馈敏感器数据给制导导航控制模块。

6.如权利要求1或5所述的卫星仿真系统的数据同步方法，其特征在于，所述数据请求时刻为制导导航控制模块运行时间以T的整数倍向下取整。

7.如权利要求6所述的卫星仿真系统的数据同步方法，其特征在于，若敏感器数据的时刻小于数据请求时刻，则不向制导导航控制模块返回敏感器数据。

8.如权利要求1所述的卫星仿真系统的数据同步方法，其特征在于，所述制导导航控制模块输出执行机构指令存入执行机构指令存储区；动力学模块向执行机构指令存储区发送执行机构指令请求，执行机构指令存储区反馈执行机构指令给动力学模块。

9.如权利要求1或8所述的卫星仿真系统的数据同步方法，其特征在于，所述执行机构指令的时刻取制导导航控制模块当前时刻以T的整数倍向上取整。

10.如权利要求8所述的卫星仿真系统的数据同步方法，其特征在于，若执行机构指令的时刻小于指令请求时刻，则不向动力学模块返回执行机构指令。

11.如权利要求1所述的卫星仿真系统的数据同步方法，其特征在于，所述制导导航控制模块发出敏感器数据请求后暂停运行，并在敏感器数据返回之后恢复并继续运行。

12.如权利要求1所述的卫星仿真系统的数据同步方法，其特征在于，所述动力学模块运行一次完成后进入暂停状态，等待调度模块下一次的启动指令。

13.如权利要求1或4所述的卫星仿真系统的数据同步方法，其特征在于，所述动力学模块运行一次完成时，若调度模块需要向调度模块发送系统的当前时间。

14.如权利要求1所述的卫星仿真系统的数据同步方法，其特征在于，所述动力学模块接收调度模块的启动指令时，向调度模块反馈系统时间作为校验信息。

15.如权利要求14所述的卫星仿真系统的数据同步方法，其特征在于，所述调度模块根据制导导航控制模块发送的运行时间和动力学模块反馈的系统时间诊断系统的运行状态。