[发明专利]智能机械手控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手控制装置，特别涉及一种利用加速度传感器的智能机械手控制装置。

背景技术

机器人被用于装卸产品，用户可以利用机器人来完成操作员要完成的工作，机器人虽然能代替操作员，但要维持机器人装载，会增加工程师的工作量。尤其是如果我们频繁的改变产品，工程师需要准备每一个产品的软件工具。

由于机器人无法理解这些程序之间的关系，我们需要设置信号命令机器人动作。这需要花费工程师很多精力，如果项目复杂并由很多过程需要机器人跟进。你需要给控制机器人的单片机准备大量的I/O口来控制。

本发明为简化操作，让工程师仅仅集中在机器人运动的追踪上，而减少对这一过程中对单片机I/O口的扩展。让工程师只关注机械手的运动不需要担心I/O信号。

有鉴于此，本发明提供一种智能机械手控制装置，在原有机械手上设置加速度传感器，利用加速度传感器检测到的机械手加速度的变化量传递给单片机，经处理后作为机械手的抓取信号或释放信号控制控制元件从而完成机械手的抓取、释放运动，此过程减少了对单片机I/O的扩展。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种智能机械手控制装置，当机械手在完成复杂的运动时，减少对单片机I/O口的扩展。

为解决上述技术问题，本发明提供一种智能机械手控制装置，包括机械手爪，单片机和控制元件，所述机械手爪上设置有加速度传感器，所述加速度传感器电性连接所述单片机的输入端，所述单片机的输出端电性连接所述控制元件，所述加速度传感器将检测的机械手爪的加速度变化量，作为机械手爪的抓取或释放信号传递给单片机，触发单片机控制控制元件完成机械手爪对工件的抓取或释放。

特别地，所述控制元件包括继电器，电磁阀和气缸等。

特别地，所述加速度传感器设置于所述机械手爪的内侧或外侧上。

与现有技术相比较，本发明智能机械手控制装置的优点在于，当机械手在完成复杂的运动时，可只集中在机械手运动的追踪上，减少对单片机I/O口的发展，且利用加速度传感器检测机械手加速度的变化量，作为机械手爪的抓取信号或释放信号传递给单片机，进而控制机械手爪进行抓取或释放，方法简单，操作方便。

【附图说明】

图1为本发明智能机械手控制装置的结构示意图。

图2为本发明智能机械手控制装置的工作示意图。

【具体实施方式】

现结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。

作为本发明的一个具体实施例，请参阅图1所示，一种智能机械手控制装置，包括机械手爪10，单片机20，控制元件30，所述机械手爪10上装设了加速度传感器11，其将检测的机械手爪10的加速度变化量作为机械手爪10的抓取或释放信号传递给单片机20，单片机20控制控制元件30完成机械手爪10对工件的抓取、释放动作。

本实施例中所述控制元件30包括继电器，电磁阀，气缸，所述加速度传感器11设置于所述机械手爪10的内侧或外侧上。

本发明的工作原理：

如图2所示，所述单片机20控制机械手移动，当移至工件50上方时，所述机械手爪10通过左右移动或上下移动来触发加速度传感器11，加速度传感器11将检测到的机械手爪10的加速度的变化量作为机械手爪10的抓取信号传递给单片机20，所述单片机20控制控制元件30的继电器闭合，驱动电磁阀打开，气缸打开，进而控制机械手爪10完成对工件50的抓取。当机械手在单片机20的控制下将工件50移动至收容物60处时，所述机械手爪10通过左右移动或上下移动来触发加速度传感器11，加速度传感器11将检测到的机械手爪10的加速度变化量作为机械手爪10的释放信号传递给单片机20，单片机20控制控制元件30的继电器断开，电磁阀关闭，气缸关闭，进而控制机械手爪10完成对工件50的释放，本是实施例中，所述收容物60也可为一确定位置。

进一步的，当单片机20接收到机械手爪10的加速度变化量后，可通过时间继电器或者单片机20自身控制实现一定时间的延时，以使机械手爪10可实现稳定的抓取、释放动作。

本实施例的有效结果是，用加速度传感器11检测机械手爪10加速度的变化量作为机械手爪10的抓取或释放信号触发单片机20，进而控制控制元件30完成机械手爪10的抓取，释放动作，此过程中减少了对单片机20I/O口的发展。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。