[发明专利]一种能减少绿灯损失时间的路口控制机及控制方法

权利要求书

1.一种能够减少绿灯损失时间的路口控制机，包括用于控制信号灯灯色变化的信号灯控制单元，其特征在于，还包括：

视频跟踪单元，设置于路口每一个行车方向上，对各个方向的行驶车辆进行连续跟踪，获取每一向路口中心行驶的车辆的车速和位置；

第一判断单元，判断每一方向上是否都有向路口中心行驶的车辆；

所述信号灯控制单元在每一个方向上都没有向路口中心行驶的车辆时，控制信号灯以最小绿灯时间顺次转换；在只有一个方向上有向路口中心行驶的车辆时，控制信号灯为该方向上的车辆提供绿灯信号；

第二判断单元，其记录有路口停止线的位置，当至少有两个方向上有向路口中心行驶的车辆时，根据每一车辆的车速和当前位置，判断哪一个方向上的车辆会先到达路口停止线；

所述信号灯控制单元，在至少两个方向上的车辆会同时到达路口停止线或者当前绿灯方向上的车辆会先到达路口停止线时，保持当前绿灯信号；否则，为先到达路口停止线的车辆提供绿灯信号；

第三判断单元，判断优先到达路口停止线方向上的连续车辆，最后一台车是否到达停止线；

第四判断单元，在优先到达路口方向连续的车辆中，最后一台车还未到达停止线时判断当前方向上绿灯时间是否到达最大绿灯时间；

所述信号灯控制单元，在优先到达路口方向最后一台车到达停止线之后或者在当前方向上绿灯时间已经达到最大绿灯时间时，设置其他方向为绿灯。

2.根据权利要求1所述的能够减少绿灯损失时间的路口控制机，其特征在于，还包括第五判断单元，用于在至少有一个方向上有向路口中心行驶的车辆时，判断是否有车辆异常停车；其具体包括：

车辆状态获取模块，用于获取每一车辆的行驶状态，所述行驶状态包括停止状态和行进状态；

绿灯状态输入模块，当前信号灯为绿灯时输出绿灯状态信号；

判断模块，接收绿灯状态输入模块输出的绿灯状态信号和所述车辆状态获取模块输出的每一车辆的行驶状态；判断信号灯为绿灯时，绿灯方向上是否有车辆为停止状态；

报警模块，若信号灯为绿灯状态时，绿灯方向上有车为停止状态且前方无紧邻的停止车辆，则通过报警模块发出报警信息，提示该车辆为异常停车。

3.根据权利要求1或2所述的能够减少绿灯损失时间的路口控制机，其特征在于，至少两个方向上的车辆会同时到达路口中心是指：

至少两个方向上的车辆到达路口中心所需要的时间之差在设定阈值Th范围之内。

4.根据权利要求3所述的能够减少绿灯损失时间的路口控制机，其特征在于：

所述设定阈值0秒≤Th≤5秒。

5.一种能够减少绿灯损失时间的路口控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：利用视频跟踪技术对各个方向的行驶车辆进行连续跟踪，获取每一向路口中心行驶的车辆的车速和位置；

S2：判断每一方向上是否都有向路口中心行驶的车辆，若每一个方向上都没有向路口中心行驶的车辆时则控制信号灯以最小绿灯时间顺次转换；若只有一个方向上有向路口中心行驶的车辆时则控制信号灯为该方向上的车辆提供绿灯信号，否则为至少有两个方向上有向路口中心行驶的车辆则进入步骤S3；

S3：根据每一车辆的车速和当前位置，判断哪一个方向上的车辆会先到达路口停止线；若至少两个方向上的车辆会同时到达路口停止线或者当前绿灯方向上的车辆会先到达路口停止线则保持当前绿灯信号，否则为先到达路口停止线的车辆提供绿灯信号；

S4：判断优先到达路口停止线方向上的最后一台车是否到达停止线，若是则进入步骤S6，否则进入步骤S5；

S5：判断当前方向上绿灯时间是否到达最大绿灯时间，若是则进入步骤S6，否则返回步骤S1；

S6：设置其他方向为绿灯。

6.根据权利要求5所述的能够减少绿灯损失时间的路口控制方法，其特征在于，所述步骤S2中在至少有一个方向上有向路口中心行驶的车辆时，判断是否有车辆异常停车，具体包括如下步骤：

S21：判断路口信号灯状态是否为绿灯，是则进入步骤S22，否则返回步骤S1；

S22：判断视频跟踪范围内的每一车辆是否为停止状态；若是则进入步骤S23，否则返回步骤S1；

S23：判断处于停止状态的车辆行驶方向的正前方紧邻的车辆是否为停止状态；若是则返回步骤S1，若否则进入步骤S24；

S24：发出报警信息，提示该车辆为异常停车。