[发明专利]拉伸膜机自动机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种拉伸膜机自动机械手。 

背景技术

随着生产自动化水平的提高，应用机械手自动执行生产任务也越来越多。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。 

现有的拉伸膜机均没配有机械手，均需要人手将卷料轴从上料机构上取下，然后抬放在进料机构上，如此重复着，耗时耗力，这样不但大大延长生产周期，而且工作效率低，劳动强度大，使员工易疲劳。 

发明内容

针对上述不足，本发明的目的在于，提供一种结构合理、设计巧妙，工作效率高，能替代人手，将卷料轴夹持、并转移到拉伸膜机的进料机构上的拉伸膜机自动机械手。 

为实现上述目的，本发明所提供的技术方案是：一种拉伸膜机自动机械手，其包括支撑滑架、垂直升降机构、水平移动机构和夹持机械手，所述支撑滑架包括垂直支撑架和水平梁，所述垂直支撑架设置在拉伸膜机的前方位置，所述水平梁的一端连接该垂直支撑架的顶部，另一端各所述拉伸膜机的一侧方向水平延伸，并固定连接在该拉伸膜机的顶部位置，所述夹持机械手通过垂直升降机构设置在所述水平梁上，并能将位于拉伸膜机前方位置的上料机构上的卷料轴夹持、且转移到所述拉伸膜机的进料机构上。 

作为本发明的一种改进，所述水平移动机构包括水平滑座、水平伺服马达、水平变速箱、水平驱动齿轮和水平齿条，该水平齿条水平设置在所述水平梁的上表面，所述水平滑座通过滑轨活动设置在所述水平梁上，所述水平变速箱固定在该水平滑座上，所述水平伺服马达对应水平变速箱的一侧位置设置在水平滑座上，且该水平伺服马达的驱动轴与水平变速箱的输入轴相连接，所述水平驱动齿轮固定在该水平变速箱的输出轴上，且与所述水平齿条相啮合。 

作为本发明的一种改进，所述垂直升降机构包括垂直杆、垂直伺服马达、垂直变速箱、垂直驱动齿轮和垂直齿条，所述垂直杆通过滑轨垂直设置在所述水平滑座上，所述垂直齿条设置在该垂直杆的一侧面，所述垂直变速箱固定在该垂直滑座上，所述垂直伺服马达对应垂直变速箱的一侧位置设置在垂直滑座上，且该垂直伺服马达的驱动轴与垂直变速箱的输入轴相连接，所述垂直驱动齿轮固定在该垂直变速箱的输出轴上，且与所述垂直齿条相啮合。 

作为本发明的一种改进，所述夹持机械手包括固定架、夹持气缸、弯杆、拉杆和勾脚，所述固定架的上端连接在所述垂直杆的下端，该固定架的中部垂直向下延伸，下端向一侧方向弯折形成一固定脚，所述勾脚的上部通过销轴活动设置在所述固定架的下端，所述弯杆的中部弯折位置通过销轴活动设置在所述固定架的上端，所述夹持气缸的缸体下端连接在所述固定脚上，该夹持气缸的活塞杆上端连接在所述弯杆的一端，该弯杆的另一端通过所述拉杆与所述勾脚的上端相连接。 

作为本发明的一种改进，所述拉伸膜机的上料机构包括底座、放料平板和升降气缸，所述放料平板的底部中间位置设有枢转座，该枢转座通过转轴活动设置在所述底座上，所述升降气缸垂直设置在该枢转座一侧，且该升降气缸的缸体固定在底座上，该升降气缸的活塞杆连接在所述放料平板的底面，该放料平板的顶面尾部两侧设有挡条，顶面前端部向上弯折形成一挡部。 

本发明的有益效果为：本发明结构设计巧妙、合理，利用垂直升降机构、水平移动机构和夹持机械手相配合，能将上料机构上的卷料轴夹持、并转移到拉伸膜机的进料机构上，从而实现替代人手，达到连续自动上料的目的，自动化程度高，避免了重复劳动，不但降低了劳动强度，而且速度快，效率高，大大提高工作效率，整个工作过程简洁，有效缩减生产工时和节约生产成本，利于广泛推广应用。 

下面结合附图与实施例，对本发明进一步说明。 

附图说明

图1是本发明的结构示意图。 

图2是图1中夹持机械手的结构示意图。 

图3是图1中拉伸膜机的上料机构的结构示意图。 

具体实施方式