[发明专利]一种智能搬运车及其控制方法

权利要求书

1.一种智能搬运车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)接通总电源，在手持智能设备观察到小车所处的状态和位置信息；

(2)操作手持智能设备中的控制面板，驱动小车运动到目的地；

(3)在手持智能设备中的观察物品的位置，操作控制面板进行物品的夹取和放置；

(4)步骤(3)完成后，传送带向后旋转，夹持器运动返回初始位置；

(5)小车车体的传送模块装满物品后即可通过操作手持智能设备中的控制面板使搬运车到达存放地点；

(6)到达存放地点后通过操作卸下物品；

在手持智能设备中操作控制面板产生的命令由中央处理单元通过第一无线发送模块和第一无线接收模块传送给驱动模块，执行该命令下的动作；

步骤(2)中小车行进过程中遇到障碍时，第一、第二、第三或第四光电传感器的信号通过第二无线发送模块和第二无线接收模块传递给中央处理单元，处理后的信号通过第一无线发送模块和第一无线接收模块传递给第一驱动装置，使第一直流电机停止转动，从而可实现紧急制动，然后通过调整小车行进方向越过障碍；

步骤(5)中当物品到达传送带的前后两个极限位置时，第三限位开关或第四限位开关信号通过第二无线发送模块和第二无线接收模块传递给中央处理单元，处理后的信号通过第一无线发送模块和第一无线接收模块传递给第一驱动装置，使第二直流电机停止转动，即传送带停止运动；

步骤(3)、(4)和步骤(6)中夹持器的夹取、放置、卸货动作可由程序自主完成，夹持器夹取过程中夹子的变形量由压力控制模块变为开关量通过第二无线发送模块和第二无线接收模块反馈给中央处理单元，处理后的信号通过第一无线发送模块和第一无线接收模块传递给第二驱动装置，使第二舵机停止工作，即停止夹持器的夹取动作，然后再执行上升命令，当夹持器上升过程中接触到第一限位开关时，信号通过第二无线发送模块和第二无线接收模块传递给中央处理单元，处理后的信号通过第一无线发送模块和第一无线接收模块传递给第一驱动装置，使第三直流电机停止工作，执行下一个旋转命令后，夹持器下降过程中接触第二限位开关，其信号发送和接收流程同第一限位开关，夹持器再执行放置命令，传送带向后运动，最后夹持器返回到初始位置，卸的过程与其相反。

2.一种如权利要求1所述智能搬运车的控制方法的智能搬运车，其特征在于，包括搬运车和主机控制单元；

所述搬运车包括带有行进机构的车体以及安装在车体上的如下部件：

机械手爪模块，用于夹取和放置物品；

传送模块，用于传送和存放物品；

避障模块，用于自动避障和紧急制动；

驱动模块，用于驱动所述的行进机构以及机械手爪模块和传送模块的电机；

限位模块，用于所述机械手爪模块和传送模块的位置控制；

监控模块，用于远程监控搬运车行进及搬运过程；

第一无线接收模块，与驱动模块相连，用于接收所述第一无线发送模块的信号并向所述的驱动模块输出控制信号；

第二无线发送模块，用于发送所述避障模块、限位模块以及监控模块的信号；

所述的主机控制单元包括：

第一无线发送模块，用于与所述第一无线接收模块通信；

第二无线接收模块，用于与所述第二无线发送模块通信；

中央处理单元，与所述第一无线发送模块和第二无线接收模块相连，用于信号处理；

人机界面模块，与所述中央处理单元相连，用于查看小车状态和输入控制命令；

手持智能设备，可实时在线显示所述人机界面。

3.按照权利要求2所述的智能搬运车，其特征在于，所述的避障模块，由第一光电传感器、第二光电传感器、第三光电传感器和第四光电传感器组成，分别安装在小车的前、后、左、右四个位置。

4.按照权利要求2所述的智能搬运车，其特征在于，所述的机械手爪模块包括旋转底座、升降机构和夹持器。

5.按照权利要求4所述的智能搬运车，其特征在于，所述升降机构包括传动装置、内门架、外门架和第三直流电机，旋转底座由第一舵机驱动，旋转底座固定在所述车体上，升降机构固定在旋转底座上。

6.按照权利要求4所述的智能搬运车，其特征在于，所述的夹持器包括夹子、螺盘、舵机、曲杆、压力传感器，可实现对不同大小的物品的夹取。