[发明专利]基于毫米波雷达的汽车主动防撞预警系统

权利要求书

1.一种基于毫米波雷达的汽车主动防撞预警系统，包括信号采集及处理模块(I)，自车信息采集模块(II)，判断识别模块(III)，人机交互模块(IV)以及执行系统模块(V)，其特征在于；

所述的信号采集及处理模块(I)利用毫米波雷达(I-1)得到目标(X)相对自车(Z)的速度、距离和方位角，并经过处理器(I-2)处理后输出；

自车信息采集模块(II)利用ABS轮速传感器(II-1)得到自车(Z)的车速和路面附着系数，并经过副处理器(II-2)处理后输出；

判断识别模块(III)根据处理器(I-2)输入的速度、距离和方位角数据，以及副处理器(II-2)输入的自车(Z)车速和路面附着系数，利用识别器(III-1)判断目标(X)的类型并将目标类型传输给人机交互模块(IV)，将控制策略传输给执行系统模块(V)；

人机交互模块(IV)通过显示报警器(IV-1)的指示灯和声音提醒驾驶员目标类型和应采取的措施；

执行系统模块(V)是在驾驶员没有采取行动的情况下，利用规避控制器(V-1)根据目标类型自动采取相应的制动或减速规避控制措施。

2.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的汽车主动防撞预警系统，其特征在于；

所述的识别器(III-1)判断目标(X)的类型时采用先方位角初步筛选，后安全车距精确识别的识别器算法；

判断识别模块(III)的识别器(III-1)首先根据方位角θ的范围直接判断是否是危险目标，θ大于临界方位角则直接判断为非危险目标，θ小于临界方位角则计算安全车距；其次，将距离与安全车距比较，确定目标类型；进而将目标类型输送给人机交互模块(IV)；

所述的临界方位角取25°-35°。

3.根据权利要求2所述的一种基于毫米波雷达的汽车主动防撞预警系统，其特征在于；

所述的安全车距的通用计算模型为：

d＝d₁-d₂+d₀                 (1)

其中d为安全车距，d₁为自车(Z)所驶过的距离，d₂为目标(X)所驶过的距离，d₀为表示两车脱离危险后所要保留的最小安全车距，取2～5m；

所述的安全车距采用以下4种安全车距模型进行计算：安全临界车距、锁定目标车距、危险临界车距和极限临界车距；

所述的安全临界车距是预判车辆的运行状况是否安全的指标，高于此值便安全；

对应的危险临界车距是预判车辆的运行工况是否危险，低于此值则危险；

锁定目标车距是在安全临界车距上增加一段距离，根据驾驶员的熟练程度自行通过人机交互模块(IV)设定；

极限临界车距是汽车不发生追尾事故所需维持的极限车距。