[发明专利]一种城市环境中导向交通标线识别系统及方法

权利要求书

1.一种城市环境中导向交通标线识别方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一、采集路面图像，并对图像进行直方图均衡化处理，增强图像对比度，对增强后的图像进行逆投影变换，得到场景的俯视图；

步骤二、对图像进行自适应阈值分割，根据分割后的二值图像得到交通标线的候选区域；

步骤三、将不同形状类的候选交通标线图像进行灰度化、归一化及Gabor小波变换，得到特征向量；用二维独立分量分析算法降低特征向量的维数，并利用最近邻分类算法进行分类，获得交通标线的类别；

步骤四、将图像中的交通标线类型信息送入车载控制单元，车载控制单元选择正确的车道行车；

所述逆投影变换的具体过程如下：首先定义两个平面坐标：

I＝{(u,v)}∈E²表示采集到的图像平面坐标系，

W＝{(x,y,z)}∈E³表示逆投影变换图像平面坐标系，

为了获得场景的俯瞰图像，定义新的映射图像V＝{(x,y,0)}∈W为图像空间W中z＝0的图像平面，设定空间W的感兴趣区域，用下列映射变换公式，将图像平面映射到平面V中：

u(x,y,0)=(arctan(x-dy-l)-(γ-α))×(n-1)2α]]>

v(x,y,0)=(arctan(h(x-d)2+(y-d)2)-(θ-β))×(m-1)2β]]>

P＝(l,d,h)是相机在世界坐标平面W中坐标，2α和2β分别是相机的水平和垂直视场角；γ是相机光轴和垂直坐标轴之间的角度；θ是相机光轴和地平面之间的夹角。

2.根据权利要求1所述的城市环境中导向交通标线识别方法，其特征在于：所述步骤二还包括，对采集的路面图像进行Canny边缘提取，根据分割后的二值图像和Canny边缘图像，分裂和合并二值图像，得到交通标线候选区域。