[发明专利]一种码垛工业机器人的电控系统有效
| 申请号： | 201410194062.0 | 申请日： | 2014-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN103935771A | 公开（公告）日： | 2014-07-23 |
| 发明（设计）人： | 万君;许礼进;曾辉;游玮;柳贺 | 申请（专利权）人： | 安徽埃夫特智能装备有限公司 |
| 主分类号： | B65G57/00 | 分类号： | B65G57/00;B25J9/18 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 朱顺利 |
| 地址： | 241008 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 码垛 工业 机器人 系统 | ||
1.一种码垛工业机器人的电控系统，其特征在于：所述的电控系统采用PC-BASE构架形式进行搭建，即机柜(12)中设有电源模块(8)、辅助电源模块(9)分别连接工控机(1)和伺服驱动器(5)，工控机(1)与伺服驱动器(5)进行双向通信；所述的工控机(1)内部设有码垛寄存器模块(2)、变加速PID寄存器模块(3)以及内部运动控制模块(4)。
2.根据权利要求1所述的一种码垛工业机器人的电控系统，其特征在于：所述的工控机(1)为码垛寄存器模块(2)计算出所有码垛点位置，并把位置传输给内部运动控制模块(4)；变加速PID寄存器模块(3)根据内部运动控制模块(4)反馈的位置调用不同PID参数、速度和加速度给内部运动控制模块(4)，内部运动控制模块(4)一边接受伺服驱动器(5)所反馈的当前位置，一边传输下一周期需要的位置、速度、加速度和PID参数给伺服驱动器(5)，伺服驱动器(5)驱动电机(6)工作。
3.根据权利要求1所述的一种码垛工业机器人的电控系统，其特征在于：所述的电控系统首先根据用户设置的码垛模式、初始点位置和码垛参数算出后续点的位置，并且根据输入的机器人参数，算出码垛点有无超出工作范围；码垛点计算得出后，需要在码垛时，通过界面指令逐个发出。
4.根据权利要求2所述的一种码垛工业机器人的电控系统，其特征在于：所述的电控系统首先测试机器人在各种位置的PID参数和运行轨迹速度、加速度，然后存储到变加速PID寄存器模块(3)；内部运动控制模块单元(4)实时检测在各种位置下，自适应调整PID参数、加速度；根据用户设计的码垛运行轨迹和伺服驱动器(5)返回的伺服驱动位置、速度参数，内部运动控制模块(4)会选取最优的PID和速度、加速度参数给伺服驱动器(5)，控制伺服运动。
5.根据权利要求1所述的一种码垛工业机器人的电控系统，其特征在于：所述的机柜(12)上设有操作面板(7)连接电源模块(8)。
6.根据权利要求1所述的一种码垛工业机器人的电控系统，其特征在于：所述的机柜(12)内设有散热片(10)和风扇(11)。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于安徽埃夫特智能装备有限公司，未经安徽埃夫特智能装备有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201410194062.0/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
