[发明专利]波发生器外置式新型谐波齿轮传动装置

权利要求书

1.一种波发生器外置式新型谐波齿轮传动装置，包括刚轮、柔轮、波发生器，其特征在于波发生器置于柔轮外面，波发生器由椭圆形轮廓的刚性凹轮和镶嵌在刚性凹轮内圈上的柔性轴承组成；波发生器位于最外端，柔轮位于中间，刚轮位于中心；柔轮是内齿轮，刚轮是外齿轮，波发生器内壁与柔轮外壁相互压紧；所用柔轮为酒杯型柔轮，酒杯形柔轮在装入波发生器作用后不产生倾斜变形，可减少应力集中并延长柔轮寿命；酒杯型柔轮的内齿在波发生器作用后会沿径向方向上平行移动，刚轮的外齿的直线形状部位和柔轮的内齿的直线形状部位均与轴向平行；酒杯型柔轮与刚轮不产生干涉，运行平稳，且多齿参与啮合，承载转矩大。

2.根据权利要求1所述的波发生器外置式新型谐波齿轮传动装置，其特征在于柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其外径略小于波发生器的內椭圆周长，波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件，当柔轮装入波发生器后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其短轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而长轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开，周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态，当波发生器连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，实现啮合传动。

3.根据权利要求1所述的波发生器外置式新型谐波齿轮传动装置，其特征在于波发生器置于柔轮外面，使柔轮短轴处内齿与刚轮外齿啮合，空载时长轴处应力与承载时应力不产生叠加，柔轮应力减小可延长柔轮疲劳寿命，从而延长谐波减速器寿命。

4.根据权利要求1所述的波发生器外置式新型谐波齿轮传动装置，其特征在于波发生器置于柔轮外面，波发生器外置式结构有效减小了整机体积，且轴向方向尺寸小。

5.根据权利要求1所述的波发生器外置式新型谐波齿轮传动装置，其特征在于波发生器置于柔轮外面，波发生器外置式结构更易于拆装，方便后期检修及维护。

6.根据权利要求1所述的波发生器外置式新型谐波齿轮传动装置，其特征在于采用酒杯型柔轮，柔轮在参数φ＝31.3°时，抗变形效果最佳，在较小长度尺寸下能保证柔轮轮齿沿径向方向做平行移动，使载荷沿轮齿长度方向均匀分布。