[发明专利]一种适用于输电线路巡检机器人的越障机械臂

权利要求书

1.一种适用于输电线路巡检机器人的行走越障机械臂，包括行走机构和支撑臂，行走机构包括行走臂、安装在行走臂上端的行走轮和行走电机，行走轮通过减速箱与行走电机连接，其特征在于：还包括辅助行走机构和两个连杆，所述的辅助行走机构包括辅助行走臂和安装在辅助行走臂上端的辅助行走轮，每个连杆的一端与行走臂铰接、另一端与辅助行走臂铰接，支撑臂与两连杆的中部铰接。

2.根据权利要求1所述的一种适用于输电线路巡检机器人的行走越障机械臂，其特征在于：在辅助行走机构上安装有由夹紧电机、夹紧轮支架和夹紧轮构成的夹紧机构，夹紧电机安装在辅助行走臂上，夹紧轮支架与夹紧电机的输出轴连接，夹紧轮安装在夹紧轮支架上，辅助行走臂上还安装两个限位开关。

3.根据权利要求1或2所述的一种适用于输电线路巡检机器人的行走越障机械臂，其特征在于：行走臂和辅助行走臂长度不相等。

4.根据权利要求1或2所述的一种适用于输电线路巡检机器人的行走越障机械臂，其特征在于：行走臂、辅助行走臂和支撑臂的截面形状为“类Y”形状。

5.根据权利要求3所述的一种适用于输电线路巡检机器人的行走越障机械臂，其特征在于：行走臂、辅助行走臂和支撑臂的截面形状为“类Y”形状。

6.根据权利要求1或2所述的一种适用于输电线路巡检机器人的行走越障机械臂，其特征在于：两个行走轮和夹紧轮为V型轮。

7.根据权利要求3所述的一种适用于输电线路巡检机器人的行走越障机械臂，其特征在于：两个行走轮和夹紧轮为V型轮。

8.根据权利要求4所述的一种适用于输电线路巡检机器人的行走越障机械臂，其特征在于：两个行走轮和夹紧轮为V型轮。

9.根据权利要求5所述的一种适用于输电线路巡检机器人的行走越障机械臂，其特征在于：两个行走轮和夹紧轮为V型轮。