[发明专利]一种机械手夹具及具有该机械手夹具的机械人

权利要求书

1.一种机械手夹具，包括顶架、夹持机构及下压位感应装置，其特征在于：所述顶架包括一底板与设置在底板上的框体，所述框体包括顶壁以及二侧壁，二侧壁设置在底板上支撑所述顶壁，所述夹持机构包括两个相对设置在底板底侧的夹持块及用以驱动夹持块相向或相反方向移动的驱动缸，所述驱动缸安装在底板上且位于两侧壁之间，所述下压位感应装置包括落销组件，落销组件包括套筒、落销杆以及弹簧复位结构，套筒固设在顶架上，落销杆的顶端设置有两个相间的感应盘，落销杆穿过套筒并配合安装在套筒内的弹簧复位结构，弹簧复位结构提供弹力维持落销杆向下抵持状态，通过外力压抵落销杆的底端使得落销杆连同其顶端的两个感应盘上升，感应盘上升预设距离后触发信号，以驱动夹持机构动作。

2.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于：所述底板的两侧相对二侧壁伸出而对应地形成外侧承载壁，两外侧承载壁上分别安装所述下压位感应装置。

3.根据权利要求2所述的机械手夹具，其特征在于：所述下压位感应装置还包括二感测器，二所述感测器设置在侧壁上，所述下压位感应装置的套筒穿过并固定在外侧承载壁上，套筒与所述底板垂直，二所述感应盘在上升预设距离后分别与二所述感测器感应。

4.根据权利要求1至3任一项所述的机械手夹具，其特征在于：所述底板上设置有导向限位轴，导向限位轴包括至少一圆柱形与一方形柱。

5.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于：所述落销杆上段较其下段的直径较小，所述弹簧复位结构包括压缩弹簧，压缩弹簧套设在落销杆的上段，压缩弹簧的下端抵持在下段与上段的连接面上，压缩弹簧的上端抵持在套筒的顶部封口端。

6.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于：包括上下相互配合的两个法兰，其中下端的法兰固接在顶壁上，上端的法兰可拆卸地与下端的法兰配合，两个法兰周侧分别开设有导线孔。

7.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于：所述下压位感应装置包括一扣板，所述扣板固接在底板的一侧并且其一端向下延伸在对应夹持块之间空间的外侧形成一搭载壁，落销组件的所述套筒垂直安装在搭载壁上，套筒与所述底板平行，所述下压位感应装置还包括二感测器，二所述感测器设置在底板上，二所述感应盘在上升预设距离后分别与二所述感测器感应。

8.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于：所述下压位感应装置包括安装架，安装架固接在底板底侧且位于两个夹持块的一侧，所述安装架包括两侧框以及开设在两侧框之间的中间框，侧框与中间框之间形成有间隔壁，落销组件分别安装在两侧框上，落销组件的套筒穿过并固定侧框的底壁上，套筒内穿套的落销杆延伸方向与夹持块的延伸方向平行，所述下压位感应装置还包括二感测器，感测器固定在间隔壁上，与落销杆上的感应盘相配合。

9.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于：还包括夹压传感装置，用以感应夹持块在夹紧时的位置。

10.一种机械人，包括主体及连接在主体上的旋转臂，其特征在于：所述旋转臂的末端安装有权利要求1-9任一项所述的机械手夹具。