[发明专利]一种基于图像识别的空中受油控制方法

权利要求书

1.一种基于图像识别的空中受油控制方法，其特征在于：

第一，图像经过视觉测量得到加油锥相对于受油机的位姿信息；

第二，根据位姿信息进行解算，得到综合偏差信号：按照x、y、z三个通道分别进行设计；

第三，根据综合偏差信号，得到控制指令信息：

控制器利用上述的综合偏差对受油机的运动进行调节，采用PI控制器，对应的控制律如下式所示：

VWC=KxP·ex+KxI·∫exdtψWC=KyP·ey+KyI·∫eydthWC=KzP·ez+KzI·∫ezdt.]]>

2.根据权利要求1所述的基于图像识别的空中受油控制方法，其特征在于，所述第二步骤中x通道设计方法为：在x通道中要考虑加油机和受油机在x方向上的距离偏差x_e＝x_C-x，以及速度偏差V_e＝V_L-V_W；在紧密编队的情况下，该通道耦合进y与z方向上的位置信号，加油机和受油机在y、z方向上的距离误差信号为：y_e＝y_C-y与z_e＝z_C-z，得到该通道的综合偏差信号：

e_x＝k_xxx_e+k_xVV_e+k_xyy_e+k_xzz_e。