[发明专利]一种类壁虎仿生干黏附装置

权利要求书

1.一种类壁虎仿生干黏附装置，其特征在于，包括一主结构，所述主结构的上端同轴连接有一上部结构，所述上部结构的上端面周向上均布有若干垂直于所述上部结构的滑孔，每个所述滑孔均连接有一黏附结构，所述主结构的下端上还设置有用于使所述黏附结构在垂直于黏附面的平面内转动的转动组件；其中，所述黏附结构包括：

导管，呈90°弯折状，所述导管的一端伸进所述滑孔内；

基座，所述导管的另一端与所述基座的一端相连，且所述基座可绕与所述导管的连接处旋转；所述基座的下端面上通过一弹性支撑结构与所述主结构的上端面相连，所述基座平行与所述主结构的上端面，且所述基座的长度方向沿所述主结构的径向设置；

黏附部分，用于与黏附面相接触，所述黏附部分设置在所述基座的上端面上，且所述黏附部分可沿所述基座的长度方向滑动；

钢丝，一端与所述黏附部分相连，所述钢丝的另一端穿过所述导管与所述滑孔的底部相连。

2.根据权利要求1所述的类壁虎仿生干黏附装置，其特征在于，所述黏附部分包括黏附材料和滑块，所述基座的上端面上设置有一滑槽，所述滑槽与所述导管相连通；所述黏附材料通过所述滑块设置在所述滑槽内，所述滑块的一端与所述钢丝相连。

3.根据权利要求2所述的类壁虎仿生干黏附装置，其特征在于，位于所述滑块另一端的滑槽内设置有一阻塞，所述阻塞与所述滑块的另一端之间设置有一复位弹簧。

4.根据权利要求1所述的类壁虎仿生干黏附装置，其特征在于，所述弹性支撑结构包括限位槽、限位柱和弹簧，所述限位柱固定设置在所述主结构的上端面上，所述限位槽设置在所述基座的下端面与所述限位柱的对应位置处；所述弹簧的上端伸进所述限位槽内并与所述基座的下端面固定连接，所述弹簧的下端套设在所述限位柱上并与所述主结构的上端面固定连接。

5.根据权利要求1所述的类壁虎仿生干黏附装置，其特征在于，所述转动组件包括：

第一滑轮，设置在所述主结构的侧面一圈上，每个所述黏附结构下侧对应位置处均设置有一所述第一滑轮；

动力装置，同轴设置在所述主结构的下端面上；

转盘，通过一转轴与所述动力装置同轴设置，所述转盘的一圈上与所述第一滑轮对应位置处设置有卡扣；

拉线，一端与所述基座的另一端相连，所述拉线的另一端经过所述第一滑轮后与所述卡扣相连，且所述基座与所述第一滑轮之间的拉线垂直于所述主结构的上端面。

6.根据权利要求5所述的类壁虎仿生干黏附装置，其特征在于，每个所述第一滑轮下侧对应设置有一个所述滑轮支架，所述滑轮支架的上端与所述主结构的下端面相连，所述滑轮支架的下端设置有第二滑轮；所述拉线经过所述第一滑轮后再经过部所述第一滑轮，最后与所述卡扣相连，所述第二滑轮与所述卡扣之间的拉线平行于所述转盘。