[发明专利]一种不确定双向时延条件下的机器人远程控制方法和系统

权利要求书

1.一种不确定双向时延条件下的机器人远程控制方法，包括：

遥操作系统在待发出的指令中加入上行邮戳信息，将指令发送至空间机器人；所述上行邮戳信息包括指令的序列信息和期望执行时间；

所述空间机器人接收遥操作系统发出的指令序列时，根据指令中的序列信息对所接收到的指令序列顺序整理，并将指令中的期望执行时间与当前时标进行对比，按顺序执行未过时的指令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述期望执行时间与对应的指令发出时刻的时间差为滞后时标，所述滞后时标大于预测上行时延值。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述遥操作系统在发出指令前，按滞后时标预测所述空间机器人在指令期望执行时刻的状态，所发出的指令从滞后时标所对应的预测状态开始对所述空间机器人进行控制，以避免发出过多的无效指令。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述空间机器人在返回的下行实测信息中加入下行邮戳信息，发送至遥操作系统；所述下行邮戳信息包括对应的下行实测信息发出时刻；

所述遥操作系统接收所述空间机器人返回的下行实测信息，根据其中的下行邮戳信息，按照SBOMM方法消除时延影响。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述遥操作系统接收所述空间机器人返回的下行实测信息，根据其中的下行邮戳信息，按照SBOMM方法消除时延影响的步骤包括：

步骤1，接收实测信息Y(tR_n|*)；

步骤2，按时签(tR_n|*)匹配原则在预测仿真信息和输入信息U(tR_i|*)中搜索并构成样本点{Y(tRn|*),Y‾(tRn|*),U(tRn|*)};]]>

步骤3，实时计算预测误差e‾=(tRn|*)=||Y(tRn|*)-Y‾(tRn|*)||,]]>当e‾(tRn|*)>E]]>时，建立同态模型并将其反演至tR_n时刻，并转入步骤4；当且e‾(tRn|*)≤E]]>时，转入步骤5；当e‾(tRn-1|*)≤E]]>且e‾(tRn|*)≤E]]>时，转入步骤7；

步骤4，将e‾(tRn|t)]]>及样本点{Y(tRn-h|t),Y‾(tRn-h|t)U(tRn-h|t)}]]>代入下式对进行修正，然后返回步骤1进行滚动修正；

P(tR_n)＝P(tR_n-1)-γ(tR_n)·P(tR_n-1)·X(tR_n-h)·X^Τ(tR_n-h)·P(tR_n-1)

γ(tR_n)＝1/[1+X^Τ(tR_n-h)·P(tR_n-1)·X(tR_n-h)]

其中：X(tRn-h)=[Y‾(tRn-h),U(tRn-h)]T;]]>

步骤5，将Y(tR_n|t)作为初值代入同态模型中，并由当前的修正时刻tB(tB＝tR_n)加速至当前预测时刻tF(tF＝t)，得到和

步骤6，更新模型并释放同态模型完成在线修正；

步骤7，返回步骤1或结束。