[发明专利]电动动力转向装置

权利要求书

1.一种电动动力转向装置，其特征在于，包括：

控制装置，其对向车辆的转向操作系统赋予的辅助力的产生源亦即马达进行控制，

所述控制装置基于表示转向的转向操作状态的多种状态量来运算辅助控制量，

并基于该辅助控制量来控制所述马达，

所述控制装置按照每个所述状态量分别地设定根据在所述辅助控制量的运算中所使用的各状态量来限制所述辅助控制量的变化范围的限制值，并使用这些限制值来限制所述辅助控制量的值，

所述辅助控制量是为了产生与所述多种状态量对应的适当的大小的目标辅助力而供给给所述马达的电流量的值。

2.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述控制装置通过将按照每个所述状态量分别地设定的多个限制值进行合计，来生成针对所述辅助控制量的最终的限制值，

使用该最终的限制值来限制所述辅助控制量的值。

3.根据权利要求1或2所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述控制装置按照每个运算功能部分来设定根据在各种所述运算功能部分所使用的各状态量来限制基于各运算功能部分的运算结果的变化范围的限制值，

使用这些限制值来限制各运算结果的值。

4.根据权利要求3所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述控制装置根据所述运算结果被限制的运算功能部分来判定是继续基于所述辅助控制量的辅助力的赋予，还是执行规定的故障保护动作。

5.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述控制装置对所述辅助控制量的基础成分以及针对该基础成分的至少一个补偿量进行运算，并将这些基础成分以及补偿量进行合计来运算所述辅助控制量，

至少基于作为所述多种状态量之一的转向操作转矩来运算所述基础成分，并且基于所述多种状态量的至少一个来运算所述补偿量，

对所述基础成分设定根据所述转向操作转矩来限制所述基础成分的变化范围的限制值，并且对所述补偿量分别地设定根据在所述补偿量的运算中所使用的状态量来限制所述补偿量的变化范围的限制值，从而限制所述辅助控制量的值。

6.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述控制装置具有针对所述辅助控制量的异常判定用的计数器，

所述控制装置按照每个恒定周期来判定所述辅助控制量的值是否被限制，并且当判定为所述辅助控制量的值被限制时使所述计数器的计数值增加，在该计数值达到异常判定阈值时，执行规定的故障保护动作。

7.根据权利要求6所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述控制装置在判断为所述辅助控制量的值被限制时，求出该被限制前的辅助控制量与所述限制值之差，且该差的绝对值越大则使所述计数器的增加量越增大。

8.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述控制装置以从所述辅助控制量的值被限制开始经过恒定时间为契机来强制地使最终的所述限制值朝向零递减。

9.根据权利要求8所述的电动动力转向装置，其特征在于，

在所述辅助控制量的值恢复到所述变化范围内的值时，所述控制装置使所述最终的限制值返回到本来的值。

10.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述控制装置存储规定所述多种状态量和对应于这些状态量的限制值的关系的多个映射表，并基于这些映射表按照每个所述状态量分别地设定所述限制值。

11.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述控制装置具有使辅助控制量的相位延迟产生的延迟元件，

起因于所述相位延迟而本来无需限制的辅助控制量有可能被误限制时，所述控制装置使各限制值延迟。