[发明专利]液压平板车载重平台四点支撑调平系统及其实现方法

权利要求书

1.一种液压平板车载重平台四点支撑调平系统，其特征在于它包括两台控制器，其中一台控制器的输出端与四个电液比例换向阀的输入端相连，用于发出控制信号控制电液比例换向阀的开度最终控制柱塞缸的运动速度，所述四个电液比例换向阀分别与安装在平板车悬挂机构上的柱塞缸相连，所述柱塞缸与平板车的车身相连，用于控制平板车的升降，另一台控制器的输入端分别与安装在液压回路中的四个压力传感器的输出端和安装在车身几何中心位置的双轴传感器的输出端相连，用于接收个传感器反馈的数据信号并结合这些数据进行计算，所述四个压力传感器安装于液压回路中用以检测柱塞缸内的压力，两台控制器之间及控制器与传感器之间均采用CAN总线进行连接。

2.  一种如权利要求1所述的液压平板车载重平台四点支撑调平系统的实现方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：

  步骤一、双轴传感器采集平板车载重平台在X、Y方向的倾斜角，并将采集到的数值传至控制器，控制器根据公式（1）计算出其余三点与最高点之间在竖直方向的位置误差：

                                                   （1）

其中（，，）表示最高点的坐标，（，，）表示其余三点的坐标，α为平台相对于X轴旋转的角度，β为平台相对于Y轴旋转的角度；

  步骤二、根据上述公式（1）计算出的各点的相对高低判断最低点与最高点的相对位置，结合次高点和次低点的速度给出最低点在调平时的运动速度，次高点和次低点的运动速度为，当最低点与最高点处在水平坐标系上投影在车辆横向距离为2b纵向距离为0时，运动速度为，当最低点与最高点处在水平坐标系上投影在纵向距离为2a横向距离为0时，运动速度为，当最低点与最高点处于载重平台的对角线位置时，即在水平坐标系上投影在纵向距离为2a横向距离为2b时，运动速度为，m为比例系数，取值范围在0.04~0.17之间，为当前位置与最高点的位置误差；

    步骤三、判断最高点与最低点之间竖直方向的位置误差值是否小于8mm，若>8mm则控制器给各换向阀电信号控制各柱塞缸动作；若，则返回第一步根据双轴传感器采集的信号计算各点与最高点之间竖直方向的位置误差，同时各支撑柱塞缸上的压力传感器实时监测各点液压缸内部的压力情况，当任意点压力值小于等于悬挂机构的承重压力时，证明某点出现虚腿情况，则马上停止调平，先将出现虚腿的悬挂支撑伸出，到达合理的压力值时再重新进行调平操作；若没有点发生虚腿，则调平过程继续，直至，此时调平过程结束。