[发明专利]提高车辆方向稳定性的方法及相关的转向系统和车辆

权利要求书

1.一种用于改进车辆的方向稳定性的方法，该车辆具有带有主动动力转向辅助系统(2)的转向系统，所述方法具有下列步骤：

a)获取关于车辆动力学的数据；

b)由所获取的数据识别方向稳定状态，其中至少一个所获取数据的值或由此得出的值在预设时间周期或预设距离中处于阈值以下或以上；

c)至少在车辆的方向稳定状态中测量存在于转向系统中的扭矩(T_bar)；

d)计算最终补偿扭矩(T_a)；

e)通过最终补偿扭矩(T_a)驱动主动动力转向辅助系统(2)，以便于反补偿存在于转向系统中并在步骤c)中被测量的扭矩(T_bar)，

其特征在于，所述方法至少包括下列步骤：

f)依据在步骤a)中获取的车辆的横向加速度(a_l)来提供扭矩值(T_alt)；

g)由在步骤c)中被测量的扭矩(T_bar)减去在步骤f)中提供的扭矩值(T_alt)计算扭矩分量(T_f)；

h)依据之前在步骤g)中计算的扭矩分量(T_f)来计算初始补偿扭矩(T_pd)；并且

i)由在步骤h)中计算的初始补偿扭矩(T_pd)和步骤f)中提供的扭矩值(T_alt)的总和来在步骤d)中计算最终的补偿扭矩(T_a)。

2.如权利要求1所述的用于改进车辆的方向稳定性的方法，其特征在于，

在步骤d)或h)中通过增加回复扭矩绝对值到在方向稳定期间测量的扭矩绝对值将回复力纳入考虑。

3.如权利要求2所述的用于改进车辆的方向稳定性的方法，其特征在于，

回复力在车辆的行驶状态下被测量或估算。

4.如权利要求1所述的用于改进车辆的方向稳定性的方法，其特征在于，在步骤d)或h)中将通过主动动力转向辅助系统(2)施加的辅助扭矩纳入考虑。

5.如权利要求1所述的用于改进车辆的方向稳定性的方法，其特征在于，在步骤d)中的最终的补偿扭矩(T_a)和/或在步骤h)中的初始补偿扭矩(T_pd)由在多个方向稳定状态中或在方向稳定期间多个时间被测量的扭矩来计算，并被平均以便获取平均的长期补偿扭矩。

6.如权利要求5所述的用于改进车辆的方向稳定性的方法，其特征在于，在步骤d)或h)中，除了平均的长期补偿扭矩以外，在每种情况下，补偿扭矩在方向稳定状态期间计算以便于获取短期补偿扭矩。

7.如权利要求6所述的用于改进车辆的方向稳定性的方法，其特征在于，在步骤d)或h)中，可以附加中间步骤：确定如何和/或是否将确定的短期补偿扭矩包括在平均的长期补偿扭矩的计算中。

8.如权利要求1所述的用于改进车辆的方向稳定性的方法，其特征在于，在步骤a)中，来自于由偏航角速度、横向加速度(a_l)、转向角、车轮旋转速度、车辆速度、扭力杆扭矩、方向盘设置角度、转向齿条位移以及转向齿条速度组成的群组中的数据被单独地或组合地选择。

9.如权利要求1所述的用于改进车辆的方向稳定性的方法，其特征在于，在步骤b)中，凭借获取的数据在预定时间周期或预定距离中处于预设阈值以下的事实来确定方向稳定状态。

10.如权利要求1所述的用于改进车辆的方向稳定性的方法，其特征在于，在步骤e)主动动力转向辅助系统(2)的驱动中，该驱动被逐步增加到对应计算的最终补偿扭矩(T_a)。

11.一种用于执行如上述任一项方法权利要求所述的用于改进车辆的方向稳定性的方法的转向系统，包括：主动动力转向辅助系统(2)；用于获取关于车辆动力学的数据的装置；用于由所获取的数据识别方向稳定状态的装置；用于测量存在于转向系统中的扭矩的装置；用于至少在方向稳定状态中存在的力平衡情况下通过被测量的扭矩来计算初始补偿扭矩(T_pd)或最终补偿扭矩(T_a)的装置；用于通过最终补偿扭矩(T_a)驱动主动动力转向辅助系统(2)以便于反补偿存在于转向系统中的被测量扭矩(T_bar)的装置，其特征在于，还包括用于估算和/或获取关于转向系统的回复力的数据的装置，该数据被考虑进最终补偿扭矩(T_a)的计算中。

12.一种具有如权利要求11所述的转向系统的车辆。