[发明专利]自动化焊接的焊缝识别方法

权利要求书

1.自动化焊接的焊缝识别方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)激光测距仪自身调平校正；

(2)通过机器人标志点对激光测量仪进行相对位置及相对姿态标定；

(3)通过激光测距仪对焊接机器人进行校准；

(4)利用激光测距仪测得激光测距仪坐标系原点与机器人末端点之间的距离，得到激光测距仪坐标系原点在机器人末端点坐标系中的坐标；根据坐标变换得到激光测距仪坐标系原点在世界坐标系中的坐标；

(5)利用激光测距仪测得激光测距仪坐标系原点与焊缝起点/终点之间的距离，检出焊缝起点/终点在激光测距仪坐标系中的坐标；

(6)根据激光测距仪坐标系原点在世界坐标系中的坐标，将焊缝起点/终点在激光测距仪坐标系中的坐标通过坐标变换得到焊缝在世界坐标系中的坐标，完成机器人焊缝起点的识别。

2.根据权利要求1所述的自动化焊接的焊缝识别方法，其特征在于所述激光测距仪自身进行调平校正包括以下步骤：

把机器人固定坐标系设置为世界坐标系{W}，在激光测距仪上建立激光测量坐标系{E}，调整测距仪使激光测距仪的X_E、Y_E两轴分别平行世界坐标系中的X_W、Y_W。

3.根据权利要求1所述的自动化焊接的焊缝识别方法，其特征在于所述通过机器人标志点对激光测量仪进行相对位置及相对姿态标定包括以下步骤：

通过焊接机器人对激光测距仪所测目标点与激光测距仪原点的距离L进行校准，激光测距仪对自身的角度进行校准，激光测距仪自身的角度包括激光测距仪轴线与其X_E轴、Y_E轴正方向所形成的角度ɑ、β，得到激光测距仪的测量误差ΔL、Δɑ、Δβ。

4.根据权利要求1所述的自动化焊接的焊缝识别方法，其特征在于所述通过激光测距仪对焊接机器人进行校准包括以下步骤：

通过激光测距仪校准机器人在世界坐标系{W}的X_W、Y_W、Z_W方向移动的距离，得到机器人末端点在X_W、Y_W、Z_W方向上的误差ΔX、ΔY、ΔZ。