[发明专利]一种带转向功能的穿梭车

权利要求书

1.一种带转向功能的穿梭车，其特征在于：它包括穿梭车车身，以及安装在车身上的行驶机构、转向机构、升降机构、电控系统、电池及充电系统、通信模块七个部分，转向机构通过螺钉固定在车身车轮座上，车轮座通过螺钉固定于车身的连接梁和承重梁上，车轮埋于车轮座下方，行驶机构对角双驱动布置，连接于车身对角线的两个主动轮上，升降机构通过其执行机构上的轴承座安装固定在车身承重梁上与车身连接，电控系统、电池及充电系统、通信模块装在车身上；

所述转向机构包括伺服电机、减速器、传动机构，所述传动机构包括同步带轮传动、锥齿轮传动，所述的同步带轮传动包括长同步带、短同步带、内张紧装置和外张紧装置，所述长同步带轮的底端设置有内张紧装置，长同步带轮的顶端与锥齿轮传动的一端连接，所述锥齿轮的另一端与短同步带轮的一端连接，所述短同步带轮的另一端设置有减速器，所述减速器的另一侧顺次设置有伺服电机；所述短同步带轮通过传动杆连接有外张紧装置；

所述的升降机构包括托板总成和执行机构，托板总成包括托板、防滑板、柜锁、盖板、铰链、第一传感器、第二传感器、滚轮和导向杆，所述的防滑板安装固定在托板左右两侧，盖板设于托板中间，其一边通过铰链与托板相连，对边的边缘处设有柜锁，第一传感器设于托板的顶部，第二传感器设于托板的侧边，滚轮和导向杆分别固定连接于托板的上表面；所述的执行机构包括第三伺服电机、减速器、刚性联轴器、轴、轴承座、链轮、张紧轮、偏心轮、减速器安装座、链条和张紧轮安装座，第三伺服电机与减速器连接，并安装在减速器安装座上，共对称设有两对通过刚性联轴器连接的轴，轴承座套接在轴的两端上，并与承重梁相连接，轴两端依次各连有链轮和偏心轮，两个轴相同端的链轮通过链条连接，所述的张紧轮设于所述链条的下面与链条接触，张紧轮安装在张紧轮安装座上，张紧轮安装座和与承重梁固定相连。

2.根据权利要求1所述的带转向功能的穿梭车，其特征在于：所述的车身包括底板、长边蒙板、短边蒙板、承重梁、车轮座和连接梁，所述承重梁与连接梁呈90度设置，且承重梁与连接梁直角连接处设有车轮座，所述连接梁外侧设置有短边蒙板，所述短边蒙板的两端分别连接有长边蒙板，所述长边蒙板与短边蒙板呈90度设置，且所述长边蒙板与承重梁平行设置；所述长边蒙板与短边蒙板固定在底板的四周，所述的承重梁和连接梁分别与底板固定连接。

3.根据权利要求2所述的带转向功能的穿梭车，其特征在于：所述的电池及充电系统包括镍氢动力电池、充电插头和充电电缆，镍氢动力电池通过充电电缆与充电插头相连。

4.根据权利要求2所述的带转向功能的穿梭车，其特征在于所述的通信模块为无线数传模块，采用时分多址方法组建无线通信网络，实现多台穿梭车和上位机的协调控制调度。

5.根据权利要求2所述的带转向功能的穿梭车，其特征在于所述的偏心轮的偏心距为15mm±0.1mm。

6.根据权利要求2所述的带转向功能的穿梭车，其特征在于：所述的行驶机构包括第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮、第二从动轮、第一伺服电机、第二伺服电机，第一主动轮和第二主动轮分别与底板对角线位置上的两个车轮座相连，第一从动轮和第二从动轮分别与底板上的另外两个车轮座相连，第一、二伺服电机分别与第一、二主动轮的转动轴相连。