[发明专利]车辆防溜坡驱动控制器、系统及驱动控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体地说，涉及一种车辆防溜坡驱动控制器、系统及驱动控制方法。

背景技术

随着社会经济的发展，汽车已经成为人们生活中必不可少的工具之一，汽车行业己经成为现代经济的支柱产业。但是汽车的发展离不开地球上有限的能源，随着汽车工业的发展，能源消费不断增长，能源危机日益严重，同时由于能源的使用带来的环境污染问题日益严重。电动车具有污染小、噪音小、节约能源，结构、控制和维护简单等特点，是解决环境问题和能源问题的一个有效途径。

目前，一般的车辆防溜坡控制技术如图1所示，车辆需安装有编码器，传感器、车辆控制器、制动器等，如图1所示，现有的车辆防溜坡技术至少包括以下步骤：S1、由编码器发出启动信号触发传感器；S2、传感器分别采集车辆的车速、车身称重数据及档位信号等数据，并估计当前坡度和所受阻力等，并将采集到的数据集估算的结构传递至车辆控制器；S3、车辆控制器根据采集数据和估算的坡度及阻力等值生成相应的牵引控制信号及制动控制信号；S4、输出驱动信号。

上述防溜坡控制技术中，车辆控制器计算时使用估计坡度和阻力估算力矩，估算数据的适应性较差且精确度不高；并且各个步骤之间皆存在一定程度上的延时，例如，S1的编码器信号启动传感器进行数据采集的延时时间可设为T1，类似地，S2-S3之间的延时为T2，S3-S4之间的延时为T3，S4-S5之间的延时为T4，因此整体可能的延时T1+T2+T3+T4，因此现有的防溜坡控制技术的时效性差，不能达到很好的防溜坡效果。

基于上述防溜坡控制技术的适应性差，精确度低且时效性不佳的缺陷，现有车辆缺乏有效的防溜坡技术的缺陷，因此车辆的驱动控制器和驱动控制系统需要改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有车辆缺乏有效的防溜坡技术的缺陷，提供一种车辆防溜坡驱动控制器、系统及驱动控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种车辆防溜坡驱动控制器，所述驱动控制器至少包括：

溜位检测模块，用于根据检测档位信号、制动器信号及车辆速度判断车辆是否处于溜位状态，是则启动速度控制模块；

速度控制模块，用于生成给定转速ω_r^*及励磁电流的给定值i_d^*,并依据所述给定转速ω_r^*生成转矩电流的给定值i_q^*；

所述速度控制模块包括转矩控制模块，所述转矩控制模块用于在车辆处于溜位状态时，启动防溜坡模式：将电机的给定转速ω_r^*设置为零，并根据所述电机的实际转速的反馈值ω_r，通过转差计算进行闭环调节后确定转矩电流的给定值i_q^*；

所述驱动控制器还包括连接到所述速度控制模块的反馈输出模块，所述反馈输出模块用于：根据所述转矩电流的给定值i_q^*结合实际转矩电流的反馈值i_q进行闭环调节后,生成转矩电压信号u_q^*；根据所述励磁电流的给定值i_d^*与实际励磁电流的反馈值i_d进行闭环调节,生成励磁电压信号u_d^*；将所述转矩电压信号u_q^*及所述励磁电压信号u_d^*输出给三相逆变器以驱动电机运转。

在本发明所述的车辆防溜坡驱动控制器中，所述转矩控制模块根据所述电机的实际转速的反馈值ω_r通过转差计算进行闭环调节后，确定转矩电流的给定值i_q^*，包括：将给定转速ω_r^*与实际转速的反馈值ω_r进行转差计算，并根据转速与电流的关系计算并输出所述转矩电流的给定值i_q^*。

在本发明所述的车辆防溜坡驱动控制器中，所述驱动控制器还包括连接到所述反馈输出模块的反馈采样模块，所述反馈采样模块用于：

获取所述电机的实际转速的反馈值ω_r以及获取所述三相逆变器输出的反馈电流i_abc；