[发明专利]水晶坯件自动磨抛系统及其左右转移机构、转移机械手

权利要求书

1.一种转移机械手，其特征在于，包括机械手座(1)，机械手座(1)上设置有第一滑动架和第二滑动架(13)，第一滑动架与机械手座(1)滑动连接并由驱动装置驱动上下滑动，第二滑动架(13)与第一滑动架滑动连接并由气缸(12)驱动上下滑动，第一滑动架下部设置一水平轴(9)，水平轴(9)的左右两端各设置一个机械夹手；机械夹手包括对称设置的两个夹爪(10、11)和两个连接臂(19、17)，两个夹爪(10、11)的中间部位均套设在水平轴(9)上从而实现铰接，两个夹爪(10、11)的下端为夹持端，两个夹爪(10、11)的上端分别与各自的连接臂(19、17)的下端铰接，两个连接臂(19、17)的上端均与第二滑动架(13)铰接，所述连接臂(19、17)与夹爪(10、11)的铰接轴、连接臂(19、17)与第二滑动架(13)的铰接轴均与水平轴(9)平行。

2.根据权利要求1所述的一种转移机械手，其特征在于，所述两个连接臂(19、17)的上端与第二滑动架(13)通过同一铰接轴铰接。

3.根据权利要求1所述的一种转移机械手，其特征在于，所述第一滑动架包括上部(3)和下部(7)，以及将上部(3)和下部(7)固定连接的两根导柱(5)，导柱(5)上滑动套设有第一导套(4)和第二导套(6)，第一导套(4)与机械手座(1)固定连接，第二导套(6)与第二滑动架(13)固定连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种转移机械手，其特征在于，所述第一滑动架上固定设置有上下延伸的齿条(14)，该齿条(14)与机械手座(1)上的水平齿轮轴(2)啮合。

5.一种用于水晶坯件自动磨抛系统的左右转移机构，包括机架和固定在机架上左右直线延伸的轨道，其特征在于，还包括多个如权利要求4所述的转移机械手，转移机械手上的机械手座(1)与轨道左右滑动连接，左右相邻的两个转移机械手的机械手座(1)通过连接杆(700)活动连接并由安装在机架或轨道上的电机(400)驱动同步移动，左右相邻的两个转移机械手的水平齿轮轴(2)通过活动关节(15)和传动杆(300)活动连接并同步转动。

6.一种水晶坯件自动磨抛系统，包括如权利要求5所述的左右转移机构。