[发明专利]一种巡检飞行机器人与架空电力线路距离预测和保持方法

权利要求书

1.一种巡检飞行机器人与架空电力线路距离预测和保持方法，其特征在于，该方法包括距离预测方法和距离保持方法，所述距离预测方法为：

11)确定当前飞行机器人的地理位置坐标，将其映射到已有的三维走廊模型中，获取当前巡检范围内架空电力线路走势，计算三维走廊模型中的飞行机器人与架空电力线路的最小距离，将其乘以比例因子转化为实际距离；

所述距离保持方法为：

21)针对相关架空电力线路巡检标准，利用机载高清摄像头采集巡检目标图像，计算机视觉和模式识别方法和已有的常见故障图像进行离线训练，获得架空电力线路的故障诊断模型；

22)将飞行机器人机身电位水平、电磁场场强、风速、湿度和步骤11)中获取的实际距离，作为安全评估模型的输入，分析当前飞行机器人的安全状况；

23)进行安全自适应动态路径规划。

2.根据权利要求1所述的一种巡检飞行机器人与架空电力线路距离预测和保持方法，其特征在于，所述安全自适应动态路径规划包括：

(1)以三维走廊模型，飞行机器人在三维走廊模型中的位置坐标和预设的安全距离为基础，自动规划计算全局安全巡检飞行路径；

(2)若安全评估模型报告不安全状态而飞行机器人仍处于全局安全巡检飞行路径时，加大安全距离的阈值，根据(1)中的方法重新规划全局安全巡检飞行路径；

(3)若安全评估模型报告不安全状态，并且飞行机器人在全局安全巡检飞行路径以外，对飞行机器人进行局部安全巡检飞行路径规划，及时飞离危险区域，实现安全距离的保持。