[发明专利]用于光盘库的抽盘器及其抽盘方法

权利要求书

1.一种用于光盘库的抽盘器，其特征在于，包括抽盘器主体(1)和设置在抽盘器主体(1)顶部上的保护装置(3)，

所述抽盘器主体(1)包括抽盘器壳体(4)、联动装置(5)和电磁铁(53)，所述联动装置(5)包括一对卡爪(51)和中间连杆(52)，所述中间连杆(52)的两端分别与该对卡爪(51)铰接，所述卡爪(51)的一端伸出抽盘器壳体(4)与光盘匣相对的一侧形成用于解锁光盘匣的爪部，所述电磁铁(53)带动中间连杆(52)移动，中间连杆(52)带动该对卡爪(51)同时闭合，实现对光盘匣的解锁；

所述保护装置(3)为设置在抽盘器主体(1)顶部的凸起结构，所述保护装置(3)包括用于托住抓盘器的抓持部所载光盘的光盘托(8)，所述光盘托(8)上具有供抓盘器的抓持部进入的槽或孔；

所述保护装置(3)还包括用于支撑光驱托盘的光驱托(9)，所述光驱托(9)的高度略低于所述光盘托(8)的高度；

所述抽盘器主体(1)还包括接近开关(6)和RFID读卡器(7)，所述接近开关(6)和RFID读卡器(7)设置在抽盘器壳体(4)的外壁上，并位于相互配合的爪部之间。

2.如权利要求1所述的抽盘器，其特征在于，所述光盘托(8)为顶面具有圆孔的长方体，所述光驱托(9)为设置在所述长方体顶面边缘的扩口凹槽，所述扩口凹槽能与光驱托盘底面的导向柱相配合。

3.如权利要求1所述的抽盘器，其特征在于，所述光盘托(8)为空心圆柱，所述空心圆柱的内圆直径大于光盘的中心圆孔直径，空心圆柱的外圆直径小于光盘数据区的最小直径，所述光驱托(9)为设置在抽盘器主体(1)顶部的支撑块。

4.如权利要求1所述的抽盘器，其特征在于，所述抽盘器具有一对卡爪(51)，且卡爪(51)的爪部向内侧弯折形成爪勾，卡爪(51)的另一端铰接在抽盘器壳体(4)内，所述卡爪(51)中部具有与爪勾的弯折方向一致的延伸臂，该对卡爪(51)的延伸臂分别铰接在中间连杆(52)的两端，所述电磁铁(53)的移动端与中间连杆(52)连接，带动中间连杆(52)向远离卡爪(51)的方向移动，使所述卡爪(51)的爪部向内闭合。

5.如权利要求1或4所述的抽盘器，其特征在于，所述抽盘器还具有一对从动卡爪，所述从动卡爪与所述卡爪(51)对称设置，所述从动卡爪的一端伸出抽盘器壳体(4)上与所述卡爪(51)相对的一侧，形成用于解锁光盘匣的爪部。

6.如权利要求5所述的抽盘器，其特征在于，所述从动卡爪的爪部向内侧弯折形成爪勾，所述从动卡爪的另一端铰接在抽盘器壳体(4)内，且所述从动卡爪的另一端具有啮合齿，所述卡爪(51)铰接在抽盘器壳体(4)内的一端也具有啮合齿，所述卡爪(51)的啮合齿与所述从动卡爪的啮合齿啮合，当所述卡爪(51)闭合时，带动所述从动卡爪同步闭合。

7.一种根据权利要求1-6任意一项所述的抽盘器的抽盘方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、光盘库中，机械手位移装置带动抽盘器和抓盘器移动至指定光盘匣位置；

S2、抽盘器对指定光盘匣进行识别并测定抽盘器与指定光盘匣之间的距离；

S3、抽盘器对指定光盘匣解锁，进而抽出光盘托盘；

S4、抓盘器的抓持部从光盘托盘中抓起N张光盘，然后由抽盘器将光盘托盘推回到关闭位置；

S5、抓盘器移动到抽盘器上方并将其抓持部插入抽盘器的光盘托内，由光盘托托住抓持部所载的光盘，并配合着移动到目标托盘位置；

S6、抓盘器将所载的第N张光盘放入目标托盘内；

S7、机械手位移装置带动抽盘器和携带着剩余光盘的抓盘器移动到下一个目标托盘位置进行放盘，所述放盘操作包括重复步骤S6将剩余光盘放入下一个目标托盘内，或重复步骤S2、S3将剩余光盘放回原指定光盘匣内。

8.根据权利要求7所述的抽盘方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：抽盘器上的RFID读卡器识别光盘匣的RFID标签以确定目标光盘的所在位置，抽盘器上的接近开关测定抽盘器与指定光盘匣之间的距离以确定抽盘器完成抽盘动作所需移动的距离。

9.根据权利要求7所述的抽盘方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：抽盘器卡爪的爪部插入光盘匣两侧的锁定机构，并在中间连杆的带动下向内闭合完成对指定光盘匣的解锁，然后向外拖拽光盘托盘。