[发明专利]一种避免光照影响的目标检测方法

权利要求书

1.一种避免光照影响的目标检测方法，其特征在于，所述目标检测方法包括按顺序执行的下列步骤：

步骤101：采用统计学的方法建立背景图像；

步骤102：计算并输出当前帧图像的梯度和所述背景图像的梯度，所述梯度包括水平方向梯度和垂直方向梯度；

步骤103：比较所述当前帧图像的梯度和所述背景图像的梯度的方向和幅度，并据此提取并输出前景轮廓；

步骤104：对提取的前景轮廓进行填充以获取前景团块，并滤除噪声以输出目标。

2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，在步骤102中，所述的当前帧图像的水平方向梯度、垂直方向梯度，以及所述背景图像的水平方向梯度、垂直方向梯度是采用梯度算子分别进行计算。

3.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，在步骤103中，所述的比较当前帧图像的梯度和背景图像的梯度的方向和幅度，并据此提取并输出前景轮廓的方法包括以下步骤：

步骤1031：根据步骤102输出的所述当前帧图像的水平方向梯度和垂直方向梯度、以及所述背景图像的水平方向梯度和垂直方向梯度计算所述当前帧图像内每个像素点的梯度幅值A1和梯度方向θ1、以及所述背景图像内每个像素点的梯度幅值A2和梯度方向θ2；

步骤1032：如果所述当前帧图像内的像素点(x,y)的梯度幅值A1和所述背景图像内的该像素点(x,y)的梯度幅值A2均≥第一阈值T1，则转入步骤1033；如果梯度幅值A1和A2均≤第二阈值T2，则认为该像素点(x,y)为噪声点，否则计算|A1-A2|；如果|A1-A2|≥第三阈值T3，则认为该像素点(x,y)属于前景点；

步骤1033：计算所述当前帧图像内的该像素点(x,y)的梯度方向θ1与所述背景图像内的该像素点(x,y)的梯度方向θ2的绝对差值|θ1-θ2|，如果|θ1-θ2|≥第四阈值T4，则认为该像素点(x,y)属于前景点；

步骤1034：提取出所有属于前景点的像素点，从而获取前景轮廓。

4.根据权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，所述的第一阈值T1∈[8,12]，第二阈值T2∈[3,5]，第三阈值T3∈[4,6]，第四阈值T4∈[18°,22°]。

5.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，在步骤104中，所述的对提取的前景轮廓进行填充以获取前景团块，并滤除噪声以输出目标包括以下步骤：

步骤1041：对步骤103输出的前景轮廓进行填充以获取前景团块；

步骤1042：计算当前帧图像与背景图像的差值图像，采用阈值分割法对该差值图像进行阈值分割，以获取差值图像中的变化前景；

步骤1043：对所述前景团块和所述变化前景进行“与”操作，将同时属于所述前景团块和所述变化前景的像素点作为目标点以获取并输出目标。