[发明专利]自主驾驶车辆的控制方法

说明书

本发明涉及自主驾驶车辆的控制方法，包括：产生表示车辆的定位和航向的位置信号；根据所述位置信号产生车辆的操作控制信号；以及通过考虑通过网络向所述车辆传送其位置的其它自主或非自主车辆的其它定位，控制车辆沿着车辆的更新的行驶路线的运行。

本申请是基于申请号为200980147195.X、申请日为2009年10月26日、发明名称为“自主驾驶车辆的控制和系统”的专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请涉及2006年3月16日提交的名称为“NAVIGATION AND CONTROL SYSTEM FORAUTONOMOUS VEHICLES”的US系列号11/376,160(代理人案件No.284361US)。该申请的全部内容在此引用作为参考。

技术领域

本发明涉及集成的传感器和基于计算机的算法系统，所述系统控制和指引自主驾驶车辆。

背景技术

在现代汽车中，驾驶员仍然是汽车的控制系统的关键组成部分，因为驾驶员做出以车辆的安全行驶为目标的各种决策，包括速度，转向，障碍物和危险识别，及障碍物和危险的躲避。然而，由于各种物理因素，比如驾驶员疲劳，驾驶员机能障碍，驾驶员疏忽，或者诸如减小驾驶员成功避开危险所需的反应时间的能见度之类的其它因素，驾驶员完成所有这些功能的能力会受损。

此外，在危险的周围环境中，例如在作战背景中，或者在存在毒害或核辐射危险的背景中，驾驶员处于危险之中。事实上，伊拉克的路边炸弹只是人员伤亡的一个现代例子，如果向军队运送物资的补给车是无人驾驶汽车，那么在许多情况下，这样的人员伤亡是可避免的。

在其它更常规的环境中，驾驶员会迷失方向或者在身体上不能控制车辆，如果驾驶员突发疾病，或者如果在驾驶情况下，驾驶员变得迷失方向，那么会发生这种情况。这种迷失方向或者丧失能力的环境的一个例子是在下雪，起雾，下雨和/或夜间灯光转暗的条件下驾驶或转向的汽车或船只，在这种条件下，驾驶员(或者船只的船长)感知正在逼近的危险，或者船只正在接近的危险，并作出反应的能力低下。

从而，不论是致力于人类在车辆控制方面的不足，还是在人类控制并不可取的环境有害的条件下，都需要具有在车辆的路线中或者将进入车辆的路线中的固定物体和移动物体的车辆识别系统和方法。

报告了和自动驾驶车辆及激光探测和可视化系统的开发有关的众多文献，比如下面的参考文献，所有这些文献在此引为参考：

1)H.Wang,J.Kearney,J.Cremer和P.Willemsen,“Steering Autonomous DrivingAgents Through Intersections in Virtual Urban Environments,”2004InternationalConference on Modeling,Simulation,and Visualization Methods,(2004)；

2)R.Frezza,G.Picci和S.Soatto,“A Lagrangian Formulation ofNonholonomic Path Following,”The Confluence of Vision and Control,(A.S.Morse等(编辑),Springer Verlag,1998)；

3)J.Shirazi,Java Performance Tuning,(OReilly&Associates,2000)；

4)J.Witt,C.Crane III和D.Armstrong,“Autonomous Ground Vehicle PathTracking,”Journal of Robotic Systems,(21(8),2004)；